过控单容水箱建模原理.pptVIP

2.2 机理法建模 流入流出量与输入输出量的区别 理解流入流出量，才能正确理解被控过程动态特性的实质，物质或能量的平衡关系是反应过程特性的基本关系，也是机理法建模的基础。 在控制系统方框图中，无论是流入量还是流出量只要是引起被调量变化的原因，就是被控对象的输入量（控制输入或扰动输入）。 二、机理法建模步骤 物理概念清楚，“白箱模型” 2.2.2 单容过程建模 1、单容储液箱液位过程 由 的增量形式 （2）过程模型中的特征参数 ①静态放大系数K ② 时间常数T 被调量在t＝０时的变化速度最大，随着时间的增长被调量变化的速度是越来越小的。所以被调量变化到新的稳态值所需要的时间，要比T长得多。理论上说，需要无限长的时间才能达到稳态值。 只有当t＝∞时，h＝KΔμ，达到稳态， 但是当t＝3T时，有h(3T)＝ＫΔμ(1－e－3)＝0.95h(∞) 说明从加入输入作用后，经过3T，液位已经变化了全部变化范围的95%，这时，近似地认为动态过程基本结束。可见，时间常数越大，过渡过程时间越长，系统受到扰动后恢复稳定的时间越长。 另外：当t=T时 ③自衡率ρ 自衡过程——在扰动作用破坏平衡工况后，被控过程在没有外部干预的情况下自动恢复平衡的特性称为自衡特性。这样的被控过程称为自衡过程。 自衡率ρ——说明被控过程自衡能力的大小，用放大系数的倒数来衡量，物理意义是被控参数每变化1个单位所能克服的扰动量。 如液位中，对于同样大小的进水阀开度变化，液位只改变一点就能重新恢复平衡，说明该系统的自平衡能力强。 所以，对于过程中希望自平衡率大一些较好。 ④飞升速度ε 响应速度(飞升速度)是指在单位阶跃扰动作用下，被调量的最大变化速度即 t＝０时被调量的变化速度最大，即 因此 若ε大，说明在单位阶跃扰动下，被调量的最大变化速度大，即响应曲线陡，惯性小；反之，ε小说明惯性大。 因此，有时用被调量的响应速度或叫飞升速度表示对象的惯性。 综上所述，有自平衡能力的单容对象的动态特性可以用两组四个参数描述，它们之间的关系是： （3）过程方框图 由系统的传递函数 （4）系统结构参数对过程的影响 对象的时间常数T(或飞升速度ε)和放大系数K(或自平衡率ρ)是描述对象动态特性的两个特征参数， 阀阻Rs的影响 单容水箱中，在阀门2开度一定时，流出水量Q2的大小取决于液位h的高低。换言之，水槽流出水量每变化一个单位需要液位变化多少，就取决于流出侧阀门2的阻力。即阻力表达为： 当液位h变化范围较小时，阀门阻力Rs可近似看成常数，一般用稳态时Δh/ΔQ2｜t＝∞来代替Rs． 由于放大系数K＝KμRs，因此，对象的阻力越大，则其放大系数K就越大。就是说在同样的阶跃扰动量输入下，稳态时阻力大的对象其h(∞)越大。 Rs增大后其稳态值增大，且其时间常数也增大，这是因为时间常数T＝ＡRs与阻力Rs也有关。 进水阀流量系数Kμ的影响 进水阀流量系数越大，同样的阀门开度变化时的进水量Q1越大，显然液位的增幅就越大，系统的放大系数就越大。 2、单容积分水箱液位（无自平衡对象） 在初始条件为零，阶跃扰动量为Δμ时的解为 在扰动量一定，容量系数一定时被调量的变化速度为一不变的常数，即呈现等速变化的积分特性。 将t＝T代入求得： 当对象受到阶跃扰动输入后，输出达到和输入相同数值Δμ时所需的时间，就是飞升时间T。显然积分时间越大，被调量(输出)的变化越慢，输出对输入的反应越慢。 对象在阶跃扰动Δμ下，其被调量h的变化速度为KμΔμ／A ，定义无自平衡能力单容对象的飞升速度为： 三、单容温度过程建模 容器内液体总热容为c，液体比热容为Cp，液体的流入、流出量相等为q，入口温度Ti，出口及容器内部为Tp。 条件：在环境温度Tc，流入温度Ti，流量q不变的前提条件下，建立电加热器电压U与液体输出温度Tp之间的动态关系。 物质流入流出量是平衡时，在此关注能量（热量）的动态平衡。 单位时间内进入容器的热量Qi与流出的热量Q0之差等于容器内热量存储的变化率 * 过程控制系统 主讲教师：姜萍 1、流入量和流出量 把被控过程看作一个独立的隔离体，从外部流入被控对象内部的物质或能量流量成为流入量； 从对象内部流出的物质或能量就称为流出量。 与之相关的基本关系是能量与物质的平衡关系。 单位时间内物质/能量流入量－单位时间内物质/能量流出量 ＝被控过程内部物质/能量存储量的变化率 动态物料(或能量)平衡关系-----单位时间内被控过程流入量与流出量之差等于被控过程内部存储量的变化率。 1、根据建模过程