控制工程基础-第二章数学模型.pptVIP

控制工程基础——数学模型;数学模型的形式;2.1系统运动微分方程的建立;☆ 举例1：机械平移动力学系统;☆ 机械平移动力学系统的模型;☆ 举例2：电网络系统;☆ 小结：⑴⑵;☆ 小结：⑶⑷;五 系统运动微分方程的一般形式 ;六 建立动态方程时应注意的问题; 实际物理元件和系统都是非线性的。非线性特性分为本质非线性和非本质非线性。如继电器特性、死区、不灵敏区、滞环、传动间隙等都是本质非线性。在一定条件下，为了简化数学模型，可以忽略它们的影响，将它们视为线性元件。 对于具有连续变化的非线性特性，可以采用切线法或小偏差法进行线性化处理。所谓线性化就是在一定范围内，用线性方程代替非线性方程的近似处理过程。从几何上看，所谓线性化就是用直线代替曲线。数学处理方法就是将曲线方程在平衡点处取泰勒级数一次近似式。 ;线性系统的叠加原理(Principle of Superposition);2.2 拉普拉斯变换 (Laplace Transformation);一 拉氏变换的定义;二 典型函数的拉氏变换 ;☆ 斜坡函数和加速度函数;☆ 欧拉公式和谐波函数的拉氏变换;三 拉氏变换性质定理⑴;②延迟定理;☆ 脉冲函数及其拉氏变换;☆ 关于单位脉冲函数的说明;三 拉氏变换性质定理⑵;三 拉氏变换性质定理⑶;三 拉氏变换性质定理⑷;四 拉氏逆变换及其求法;☆基本步骤;☆待定系数的求法 ;☆ 简单极点求待定系数举例;☆共轭复数极点待定系数的求法 ;☆共轭复数极点求待定系数举例;五 用拉氏变换求解运动微分方程 ;2.3 动态系统的传递函数(transfer function);一 传递函数概念;二 传递函数的零点(zero)和极点(pole);三 传递函数的性质;四 传递函数的表示形式;用Matlab实现传递函数模型转换;用Matlab实现传递函数模型转换;用Matlab实现传递函数模型转换（例题结果）;2.4 典型环节的传递函数—比例(proportional)环节;2.4 典型环节的传递函数—惯性环节;2.4 典型环节的传递函数—振荡环节;2.4 典型环节的传递函数—振荡环节2;2.4 典型环节的传递函数—积分环节;2.4 典型环节的传递函数—微分环节;2.4 典型环节的传递函数—延迟环节;2.5 传递函数的求取方法;一 求取系统传递函数的解析法 1;一 求取系统传递函数的解析法 2;二 求取系统传递函数的图解法;⒈方块图的基本结构要素;⒉系统方块图的绘制方法⑴;⒉系统方块图的绘制方法⑵;⒊方块图的运算法则;⒋方块图等效变换法则;⒌简化方块图求传递函数;⒍方块图的作用;2.6 信号流图与Mason公式;2.6 信号流图与Mason公式(2);Manipulating Rules of SFDs ;Masons Gain Formula ;Applications;2.7 控制系统的传递函数⑴;2.7 控制系统的传递函数⑵;关于系统传递函数的重要结论;请各位同学对本人的教学工作提出具体意见和要求！