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PID控制
当今的HYPERLINK /view/181860.htm自动控制技术都是基于反馈的概念。反馈理论的要素包括三个部分:测量、比较和执行。测量关心的变量,与期望值相比较,用这个误差纠正调节控制系统的响应。
目录
HYPERLINK /view/262316.htm#1概述
HYPERLINK /view/262316.htm#2基本用途
HYPERLINK /view/262316.htm#3现实意义
HYPERLINK /view/262316.htm#4系统分类HYPERLINK /view/262316.htm#4_1开环控制系统
HYPERLINK /view/262316.htm#4_2闭环控制系统
HYPERLINK /view/262316.htm#4_3阶跃响应
HYPERLINK /view/262316.htm#5PID控制的原理和特点HYPERLINK /view/262316.htm#5_1比例(P)控制
HYPERLINK /view/262316.htm#5_2积分(I)控制
HYPERLINK /view/262316.htm#5_3微分(D)控制
HYPERLINK /view/262316.htm#6PID控制器的参数整定
HYPERLINK /view/262316.htm#7PID控制实现HYPERLINK /view/262316.htm#7_1PID 的反馈逻辑
HYPERLINK /view/262316.htm#7_2打开 PID 功能
HYPERLINK /view/262316.htm#7_3目标信号与反馈信号
HYPERLINK /view/262316.htm#7_4目标值给定
HYPERLINK /view/262316.htm#7_5反馈信号的连接
HYPERLINK /view/262316.htm#8P 、 I 、 D 参数的预置与调整HYPERLINK /view/262316.htm#8_1比例增益 P
HYPERLINK /view/262316.htm#8_2积分时间
HYPERLINK /view/262316.htm#8_3微分时间 D
HYPERLINK /view/262316.htm#8_4P 、 I 、 D 参数的调整原则
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概述
这个理论和应用自动控制的关键是,做出正确的测量和比较后,如何才能更好地纠正系统。 PID(比例-积分-微分)控制器作为最早实用化的控制器已有70多年历史,现在仍然是应用最广泛的工业控制器。HYPERLINK /view/104644.htmPID控制器简单易懂,使用中不需精确的HYPERLINK /view/3688808.htm系统模型等先决条件,因而成为应用最为广泛的控制器。 PID控制器由比例单元(P)、积分单元(I)和微分单元(D)组成。其输入e (t)与输出u (t)的关系为 u(t)=kp(e(t)+1/TI∫e(t)dt+TD*de(t)/dt) 式中积分的上下限分别是0和t 因此它的传递函数为:G(s)=U(s)/E(s)=kp(1+1/(TI*s)+TD*s) 其中kp为比例系数; TI为积分时间常数; TD为微分时间常数
基本用途
它由于用途广泛、使用灵活,已有系列化产品,使用中只需设定三个参数(Kp, Ti和Td)即可。在很多情况下,并不一定需要全部三个单元,可以取其中的一到两个单元,但比例HYPERLINK /view/2080770.htm控制单元是必不可少的。 首先,PID应用范围广。虽然很多工业过程是非线性或时变的,但通过对其简化可以变成基本线性和动态特性不随时间变化的系统,这样PID就可控制了。 其次,PID参数较易整定。也就是,PID参数Kp,Ti和Td可以根据过程的动态特性及时整定。如果过程的动态特性变化,例如可能由负载的变化引起系统动态特性变化,PID参数就可以重新整定。 第三,PID控制器在实践中也不断的得到改进,下面两个改进的例子。 在工厂,总是能看到许多回路都处于手动状态,原因是很难让过程在“自动”模式下平稳工作。由于这些不足,采用PID的工业控制系统总是受产品质量、安全、产量和能源浪费等问题的困扰。PID参数自整定就是为了处理PID参数整定这个问题而产生的。现在,自动整定或自身整定的PID控制器已是商业HYPERLINK /view/2705417.htm
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