汽车控制理论与技术--自动控制系统的时频域分析及设计方法.ppt

ppt课件 ppt课件 高阶系统分析 高阶系统的动态性能指标复杂 利用主导极点的概念对高阶系统进行降阶分析 利用仿真软件直接分析 ppt课件 2.4 高阶系统分析 假设闭环传递函数 将该函数分解为 响应为 ppt课件 传递函数的极点和零点对输出的影响 1.零点距极点的距离越远，该极点所产生的模态所占比重越大 2.零点距极点的距离越近，该极点所产生的模态所占比重越小 3.如果零极点重合－该极点所产生的模态为零，因为分子分母相互抵消。 ppt课件 1.极点相同时，零点接近原点并且远离极点，其模态所占比重较大 2.极点相同时，零点远离原点并且靠近极点，其模态所占比重较小 传递函数的极点和零点对输出的影响 ppt课件 高阶系统－主导极点问题 例： 系统传递函数 试分析其动态性能 ppt课件 高阶系统－主导极点问题 ppt课件 单位阶跃响应 第二项模值较大，其衰减的较慢 第三项模值较小，存在时间短，可将其忽略 高阶系统－主导极点问题 ppt课件 单位阶跃响应改写成 高阶系统－主导极点问题 ppt课件 闭环主导极点 在所有闭环极点中，距离虚轴最近的极点周围没有闭环零点，而其他闭环极点又远离虚轴，那么该极点所对应的分量随时间的推移衰减的慢，而且其系数较大，衰减较慢 高阶系统－主导极点问题 ppt课件 127 小 结 1. 时域分析是通过直接求解系统在典型输入信号作 用下的时域响应来分析系统的性能的。通常是 以系统阶跃响应的超调量、调整时间和稳态误 差等性能指标来评价系统性能的优劣。 2. 二阶系统在欠阻尼时的响应虽有振荡，但只要阻 尼比取值适当（如ξ = 0.707左右），则系统既有 响应的快速性，又有过渡过程的平稳性，因而 在控制工程中常把二阶系统设计为欠阻尼。 ppt课件 128 3. 如果高阶系统中含有一对闭环主导极点，则该系统 的暂态响应就可以近似地用这对主导极点所描述的 二阶系统来表征。 4. 稳定是系统能正常工作的首要条件。线性定常系统 的稳定性是系统的一种固有特性，它仅取决于系统 的结构和参数，与外施信号的形式和大小以及系统 的初始状态无关。不用求根而通过特征方程系数能 够直接判别系统稳定性的方法，称为代数稳定判据。 稳定判据只回答特征方程式的根在 s平面上的分布 情况，而不能确定根的具体数值。 小 结 ppt课件 129 5. 稳态误差是系统控制精度的度量，也是系统的 一个重要性能指标。系统的稳态误差既与其 结构和参数有关，也与控制信号的形式、大 小和作用点有关。 6. 系统的稳态精度与动态性能在对系统的类型和 开环增益的要求上是相矛盾的。解决这一矛 盾的方法，除了在系统中设置校正装置外， 还可采用前馈补偿的方法来提高系统的稳态 精度。 小 结 素材天下 * 线形系统的稳定性取决于系统的固有特征（结构、参数），与系统的输入信号无关。 有关稳定性的定义和理论较多。 * 线形系统的稳定性取决于系统的固有特征（结构、参数），与系统的输入信号无关。 有关稳定性的定义和理论较多。 * 线形系统的稳定性取决于系统的固有特征（结构、参数），与系统的输入信号无关。 有关稳定性的定义和理论较多。 * 线形系统的稳定性取决于系统的固有特征（结构、参数），与系统的输入信号无关。 有关稳定性的定义和理论较多。 * 线形系统的稳定性取决于系统的固有特征（结构、参数），与系统的输入信号无关。 有关稳定性的定义和理论较多。 * 线形系统的稳定性取决于系统的固有特征（结构、参数），与系统的输入信号无关。 有关稳定性的定义和理论较多。 * 线形系统的稳定性取决于系统的固有特征（结构、参数），与系统的输入信号无关。 有关稳定性的定义和理论较多。 * 线形系统的稳定性取决于系统的固有特征（结构、参数），与系统的输入信号无关。 有关稳定性的定义和理论较多。 * 线形系统的稳定性取决于系统的固有特征（结构、参数），与系统的输入信号无关。 有关稳定性的定义和理论较多。 * 线形系统的稳定性取决于系统的固有特征（结构、参数），与系统的输入信号无关。 有关稳定性的定义和理论较多。 ppt课件 其传递函数结构图 R(S) C(S) R(S) C(S) 二阶系统的一般形式 － ppt课件 二阶系统的特征根 特征方程 或者 特征根： ppt课件 两个特征根都有正实部，系统不稳定 如果 负阻尼 二阶系统的特征根 ppt课件 负阻尼 二阶系统的特征根 ppt课件 如果 两个特征根都没有实部，系统不稳定 无阻尼 二阶系统的特征根 ppt课件 无阻尼 二阶系统的特征根 ppt课件 如果 两个特征根都有负实部，系统稳定 欠阻