基于ARM的嵌入式飞行控制计算机系统设计DesignofEmbedded.PDFVIP

基于 ARM 的嵌入式飞行控制计算机系统设计 Design of Embedded Flight Control Computer System based on ARM （哈尔滨工程大学自动化学院）于秀萍，王超 YU Xiu-ping ，Wang Chao 摘 要：给出基于 ARM 内核处理器 S3C44B0X 为核心的飞控计算机系统硬件平台，介绍嵌入式实时 操作系统uC/OS-2在系统硬件平台上的移植和应用。通过对移植过程的详细说明及模数转换程序开 发实例，介绍了操作系统移植和应用程序开发的方法。 关键词：ARM；实时操作系统；uC/OS-2；移植 中图分类号：TP316.2 文献标识码：A Abstract ：The paper introduces the RTOS transplantation and application design in UAV’s control system which is based on embedded processor S3C44B0X(ARM kernel).Through the detailed description of the process of transplantation and sample of A/D conversion process, the methods of transplantation and development are presented. Keywords ：ARM;RTOS; uC/OS-2; Transplantation 作为无人机的核心，飞行控制系统的设计决定了无人机的性能。飞行控制系统的飞行控 制包括：飞行姿态保持、航向保持及高度保持、控制律解算及飞行控制、飞行模态管理及 优化、任务规划及管理、设备管理、故障诊断等方面。 信息吞吐量大、功能多、逻辑时序关系复杂，特别是实时性要求高，是飞控计算机软件 的主要特点。传统的嵌入式系统设计中，多采用单任务的顺序机制。与时间相关性较强的事 件靠定时中断来保证，这种编程方式的优势在于程序直观，但系统的稳定性、实时性较差。 尤其当系统功能较复杂，同时对实时性要求较严格时，单任务机制的弱点便暴露无遗。采用 具备实时性能的嵌入式控制系统作为无人机的核心，对无人机的资源进行调度管理是目前主 流的设计方案之一。本设计中采用了嵌入式实时操作系统 uC/OS-2 保证控制程序能够对外部 事件快速响应，同时借助操作系统的管理功能，使得设计时可以将主要精力集中在应用程序 的实现上。 1 飞行控制计算机系统硬件结构设计 1.1 硬件结构 作为广泛使用的一款嵌入式处理器，以 S3C44B0X 为核心的嵌入式设备在市场上已有许 多成熟的产品和开发平台，但这些产品都是以丰富的接口功能为卖点，某些功能上不能满足 无人机控制的要求，因此我们针对微型无人机的应用环境设计了专用的硬件平台，系统硬件 组成如图 1。 系统硬件以基于 ARM7TDMI 内核的嵌入式处理器 S3C44B0X 为核心，包括存储器模块，通 信模块，模数转换模块三部分。其中，存储器部分包括 4MB 容量的Flash（放置 BIOS，引导 系统启动并作为程序的存储空间），16MB 容量的 SDRAM 芯片（程序运行时的内存空间）；通 信模块则采用处理器提供的两个独立的异步串行I/O口，使用中断请求的方式在CPU和UART 于秀萍：教授 1 之间传输数据，44B0X 处理器内部提供的每个 UART 通道包含两个用于接收和发送数据的 FIFO，最高可支持 115.2kb/s 的数据传输率，在使用中提供无人机修正航路需要的 GPS数据， 并且当连接采用 RS232C 接口的通信设备时提供在无人机和地面站之间的通信功能；模数转 换模块采用一片 ADS8364 模数转换芯片，提供最高速度 250khz速度的 6 通道 AD 转换，数据 精度达 16 位，对无人机在计算导航参数时需要的速度和加速度共计六路模拟信号进行模数 转换。