高教社杯数模竞赛D题——机器人避障问题.docx

机器人避障问题 摘要 本文研究了在已知区域障碍物分布的情况下，机器人从起点到目标点避障最短路径或最短时间路径的问题，路径必须是由圆弧和与之相切的直线段组成的线圆结构。一开始先对模型预处理，将所有障碍物外扩10个单位长度，划定危险区域，得到障碍扩展图。 针对问题一，经过分析论证，无论起点到目标点间危险区域有多少，最短路径都应该是紧绕危险点的切线圆路径，且可根据需依次绕过的危险点情况划分为N条子路径（见图5.1.2）求解，圆弧段取允许最小转弯半径。模型求解分两步走：一、将实际障碍图转化为加权可视图，利用Dijstra算法搜索出在可视图下的最短路径，主要是找到必须绕过的若干危险点。二、根据障碍扩展图将可视图中的路径修正为实际情况下的切线圆路径，求出最终结果。在求解过程中运用MATLAB数学软件给出路径中每段直线段或圆弧的起点和终点坐标、圆弧的圆心坐标以及机器人行走的总距离L。问题一求解结果见下表： 目 标 O→A O→B O→C O→A→B→C→O 最短路径长度 471.0372 853.8890 1083.2594 2726.7341 针对问题二，要求解从O到A的最短时间路径，关键在于寻找到合适的圆弧，连接两条切线，使机器人总的行走时间最短。而圆弧可以有圆心坐标和半径唯一确定。由此构建机器人行走总时间的目标函数，将机器人不与障碍物碰撞作为约束条件，将该问题转变为一个非线性规划问题，借助matlab求得最优解为:T=94.3314s。 关键词： 路径规划 最优化模型 切线圆路径 Dijstra算法非线性规划 matlab求解  一、问题重述 图1是一个800×800的平面场景图，在原点O(0, 0)点处有一个机器人，它只能在该平面场景范围内活动。图中有12个不同形状的区域是机器人不能与之发生碰撞的障碍物，障碍物的数学描述如下表： 编号 障碍物名称 左下顶点坐标 其它特性描述 1 正方形 (300, 400) 边长200 2 圆形 圆心坐标(550, 450)，半径70 3 平行四边形 (360, 240) 底边长140，左上顶点坐标(400, 330) 4 三角形 (280, 100) 上顶点坐标(345, 210)，右下顶点坐标(410, 100) 5 正方形 (80, 60) 边长150 6 三角形 (60, 300) 上顶点坐标(150, 435)，右下顶点坐标(235, 300) 7 长方形 (0, 470) 长220，宽60 8 平行四边形 (150, 600) 底边长90，左上顶点坐标(180, 680) 9 长方形 (370, 680) 长60，宽120 10 正方形 (540, 600) 边长130 11 正方形 (640, 520) 边长80 12 长方形 (500, 140) 长300，宽60 在图1的平面场景中，障碍物外指定一点为机器人要到达的目标点（要求目标点与障碍物的距离至少超过10个单位）。规定机器人的行走路径由直线段和圆弧组成，其中圆弧是机器人转弯路径。机器人不能折线转弯，转弯路径由与直线路径相切的一段圆弧组成，也可以由两个或多个相切的圆弧路径组成，但每个圆弧的半径最小为10个单位。为了不与障碍物发生碰撞，同时要求机器人行走线路与障碍物间的最近距离为10个单位，否则将发生碰撞，若碰撞发生，则机器人无法完成行走。 机器人直线行走的最大速度为个单位/秒。机器人转弯时，最大转弯速度为，其中是转弯半径。如果超过该速度，机器人将发生侧 翻，无法完成行走。 请建立机器人从区域中一点到达另一点的避障最短路径和最短时间路径的数学模型。对场景图中4个点O(0, 0)，A(300, 300)，B(100, 700)，C(700, 640)，具体计算： (1) 机器人从O(0, 0)出发，O→A、O→B、O→C和O→A→B→C→O的最短路径。 (2) 机器人从O (0, 0)出发，到达A的最短时间路径。 注：要给出路径中每段直线段或圆弧的起点和终点坐标、圆弧的圆心坐标以及机器人行走的总距离和总时间。 图1 二、模型假设 （1）假设机器人可以看成抽象的点来处理； （2）假设机器人无论在直线或圆弧上均以最大速度行走； （3）假设机器人的速度在第一问中不会超过最大转弯速度,即不会发生侧翻而无法行走的情况； （4）假设机器人在由直线到圆弧过渡时时间忽略不计； 三、符号说明 符号 符号说明 路径总长度 Li(Lk) 第i段子路径长度 第段的切线长度 第段的圆弧长度 转弯半径 预处理后危险边界上的任一点与行径间的最短距离 最大速度 转弯速度 四、模型预处理 每个障碍物周围已经设出10个单位的安全距离（如图3.1），即先可以用包络线画出机器人行走的危险区域，在危险区域内应没有路径。危险边界在障碍物的顶点（称之为危险点）处为以