分析力学东北大学08阳章_拉格朗日乘子法.pptVIP

第四篇 非完整系统动力学 第八章 拉格朗日乘子法 应用力学研究所 李永强 东北大学理学院应用力学研究所 李永强 东北大学理学院应用力学研究所 李永强 第八章 拉格朗日乘子法 §8.1 Lagrange第一类方程 §8.2 罗司(Routh)方程 §8.1 Lagrange第一类方程 Lagrange第一类方程：应用数学分析中的乘子法，采用直角坐标形式的动力学普遍方程和约束方程而建立的一组动力学方程。适用于完整系统。 1) Lagrange乘子法 函数u = f (M )，M(x1,x2,…,xn) 在用一组等式或不等式给出的约束条件下求极值，称为条件极值，令设约束条件为等式 Lagrange乘子法：引进m个拉格朗日乘子λ；建立Lagrange函数 为求此n+m个变元的函数的无约束条件的极值，可由方程组 求出x1, x2 , … , xn, ?1, ?2,… ,?m。 §8.1 Lagrange第一类方程 2) Lagrange 第一类方程 质点系由n个质点组成，有d个完整约束，g个非完整约束，约束方程为 上述约束方程的变分(约束条件) 必须满足动力学普遍方程 在3n个直角坐标的变分中δxi ( i=1,2,… ,3n)中，由于存在d+g个约束，因此独立的坐标变分数为3n-d-g个，至于系统中哪些是独立的坐标变分，则可以任意选择。