双机器人松协调焊接过程无碰路径规划.PDFVIP

第猿远卷 第猿 期 焊摇 接摇 学摇 报 灾燥造援猿远摇 晕燥援猿 圆园员缘 年 猿 月 栽砸粤晕杂粤悦栽陨韵晕杂韵云栽匀耘悦匀陨晕粤宰耘蕴阅陨晕郧陨晕杂栽陨栽哉栽陨韵晕 酝葬则糟澡摇 摇 圆园员缘 双机器人松协调焊接过程无碰路径规划 员 员 员 员 圆 张立栋 袁摇 李亮玉 袁摇 王天琪 袁摇 刘海华 袁摇 郑武科 渊员援 天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室袁天津摇 猿园园猿愿苑曰圆援 山西省电力公司电力开关厂袁太原摇 园猿园园源缘冤 摘摇 要院针对两台机器人在同一工作区间进行焊接工作可能发生碰撞的问题袁提出一种基于野假设修正冶策略和遗 传算法的无碰路径规划方法援 利用球体和圆柱体建立机器人包络模型袁根据空间几何理论求出包络模型之间最短 距离解析式援 以理想约束条件袁得到假设路径援 建立与弧焊焊接质量尧点焊最短路径等相关的适应度函数袁通过遗 传算法搜索出无碰位形援 以螺柱焊接工位为实例袁运用仿真软件进行无碰路径规划工作援 结果表明袁方法正确可 行袁为双机器人规划出优质无碰焊接路径援 关键词院双机器人焊接曰 局部坐标系曰 无碰路径曰 遗传算法 中图分类号院栽孕圆源圆袁栽郧源猿怨援怨摇 摇 文献标识码院粤摇 摇 文章编号院园圆缘猿原猿远园载渊圆园员缘冤园猿原园园缘缘原园源 园摇 序摇 摇 言 人包络模型之间的最短距离进行碰撞检测援 最短距 离计算包括两个球体之间援 两个圆柱之间以及球体 多机器人协调进行焊接工作袁可以提高焊接效 和圆柱之间猿 种援 两段圆柱体之间最短距离的计 率和焊接质量袁现已广泛运用于各种工业焊装生产 算袁传统方法主要思路袁一是根据两圆柱体之间的位 线袁如汽车白车身焊装线袁开关壳体焊装线等援 对于 置关系进行分类讨论咱远暂 袁求解过程繁琐曰二是将几何 多台焊接机器人渊以双机器人为代表冤具有高度约 距离计算转化为二元函数求极值问题咱苑暂 袁需要解多 束的协调路径规划问题袁如机器人与变位机协调咱员暂 袁 元方程组袁算法较为复杂援 双机器人分别夹持和焊接工件咱圆原源暂 袁已经有了相关 鉴于传统算法的不足袁文中提出一种计算最短 仿真及试验援 但是对于两台机器人分别进行焊接工 距离的新算法袁其思想是袁将包络模型转化到机器人 作袁即松协调状态下的无碰路径规划问题袁目前研究 杆件局部坐标系下表示援 转换前后距离信息不会发 尚不充分援 生变化袁但包络模型之间的位置关系和最短距离计 悦澡藻燥造等人咱缘暂利用多面体对机器人进行建模袁 算量都能大大简化援 在全局坐标系喳韵札下袁设机器人 燥 栽 同时考虑路径信息和轨迹信息袁通过绘制二维碰撞 杆件躁 变换矩阵为 栽 袁对于空间某点渊曾袁赠袁扎冤 袁该点躁 图和栽蕴灾杂栽渊贼则葬增藻造蚤灶早造藻灶早贼澡增藻则泽怎泽泽葬皂责造蚤灶早贼蚤皂藻冤曲 在机器人杆件局部坐标系下的坐标为 栽 燥 原员 栽 渊曾 袁赠 袁扎 冤 越 栽 渊曾袁赠袁扎冤躁 渊员冤 线袁求出无碰路径相对预定义路径的时间差援 周友 贼 贼 贼 行等人咱远暂将机器人关节简化为圆柱体包络袁计算两 员援圆摇 局部坐标系下的最短距离算法 圆柱体间最短距离进行碰撞检测援 李平等人咱苑暂利用 员援圆援员摇 圆柱体与球体包络模型 蕴葬早则葬灶早藻乘子和运怎澡灶鄄栽怎糟噪藻则条件袁将距离计算转化 设机器人杆件长度为 造袁圆柱体半径为则员 袁球体 为二元方程组求极解问题援