WX03微型算机控制技术第三章3.pptVIP

第3章 数字控制器的模拟化设计方法 3.5 PID数字控制器的参数整定 将各种数字PID算法用于实际系统的，必须确定算法中各参数的具体值，如KP、TI、TD、采样周期T，以使系统性能满足一定的要求。这就叫做参数整定。 数字PID控制参数整定的任务是确定KP、TI、TD、采样周期T 。 对于结构和控制算式的形式已定的控制系统，控制质量的好坏主要取决于选择的参数是否合理。 3.5 PID数字控制器的参数整定 一、 采样周期的选择原则 二、PID控制器参数对系统性能的影响 3.5.1 试凑法确定PID调节参数 3.5.2 扩充临界比例度法 3.5.3 扩充响应曲线法 3.5.4 归一参数整定法 一、 采样周期的选择原则 采样周期T在计算机控制系统中是一个重要的参量。 合理的选择周期T，也是数字控制系统的关键问题之一。 1）必须满足采样定理的要求 从信号的保真度来看，采样周期必须满足香农采样定理，即ws≥2wmax 所以采样周期的上限T≤π/wmax。 2）从控制系统随动和抗干扰的性能要求来看，则T小些好。 干扰频率越高，则采样频率最好越高，以便实现快速跟随和抑制干扰。 3）根据被控对象特性，快速系统T应取小，否则T可取大些。 4）根据执行机构类型，当其动作惯性大时，T应取大些；否则，执行机构来不及反应控制器输出值的变化。 5）从计算机的工作量和每个调节回路的