机器人多指灵巧手考虑滑动-滚动运动的操作规划的研究-机械设计及理论专业论文.docxVIP

机器人多指灵巧手考虑滑动．滚动运动的操作规划的研究摘 机器人多指灵巧手考虑滑动．滚动运动的操作规划的研究 摘 要 本文针对多指灵巧手对于物体的抓持形式、力学条件、运动学、动力学 及灵巧性和可操作性等方面进行了研究。 首先，根据所希望的物体的操作要求，讨论了单指灵巧手依靠摩擦力推 动物体的力学条件，然后讨论了多指灵巧手抓持物体的几种形式，以及抓持 物体的力学条件。 其次，以Robot．I型示教机器人为原型，在建立其模型的基础上，应用 机器人运动学理论，求出了运动学正解和逆解，然后用Matlab软件进行计算 及动态仿真，从而验证了运动学解的正确性。 接着，在此基础上，建立其动力学方程，求解逆动力学方程，并求出了 指端静力在各关节上的等效驱动力；最终，求出了当机械手驱动一物体运动 时，机械手各关节所需的总驱动力或力矩。 最后，在研究灵巧手抓持和操作物体的灵巧性及可操作性的基础上，分 析了单个4R手指的可操作性和灵巧性，得到了手指的最佳位形、最佳灵巧点， 而且所得到的手指位形，与人类手抓握物体时的操作姿态相比非常相似。然 后，把可操作性椭圆与操作力椭圆相比较可以看出，操作性好的方向却与能 产生大的操作力的方向恰恰相反。 关键词： 多指灵巧手，抓持形式，运动学，动力学，可操作性，灵巧性 STUDY STUDY ON OPERATIoN ARRANGEMENT OF ROBOT’S MULTI．FINGERED DEXTRoUS HANDS CONSIDERING BoTH SUDINGAND ROLLING MOVEMENTS The grasping types，mechanics condition，dynamics，kinematics and dexterous dynamics of multi．fingered dexterous hands are studied in this thesis． At first，at the requirement of arranged operations on object，the mechanics conditions of pushing object by the friction of uni-fingered dexterous hand are discussed．Also，several grasping styles and mechanics conditions while grasping objects are discussed． Next，based on the model of sample robot typed Robot-I，the kinematics solutions are achieved by using robot kinematics theory．And，the correctn(!：ss of solutions is certified by calculation and dynamic simulation on Matlab software． Then，the dynamic equation is set up on the above basis and the propelling power equal to the static power imposed on the nodes by the end of fingers is got by solving the reverse dynamic equation．Finally,the general propelling power or moment needed by nodes of mechanical hand is achieved when the manipulator is driving a object． At the end，based on the study of grasping style，dexterity and maneuverability of the dexterous hands，analyzed single 4R finger and obtained solutions about the optimal working style and dexterous region of finger mechanism．The Final finger style the paper put forward resembled the manipulating gesture of mankind．In addition，the direction of good maneuverability i