伺服的原理及其应用.pdf

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2019-04-20 发布于江苏
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§6.4 直流伺服电机常用的直流电动机有：永磁式直流电机（有槽、无槽、杯型、印刷绕组）励磁式直流电机混合式直流电机无刷直流电机直流力矩电机 www.91HMI.com www.PLC 直流进给伺服系统：永磁式直流电机类型中的有槽电枢永磁直流电机（普通型）；直流主轴伺服系统：励磁式直流电机类型中的他激直流电机。 www.91HMI.com §6.4 直流伺服电机 (一）直流伺服电机的结构主磁极机壳瓦状永磁材料（定子）换向极定子电枢（转子）转子 www.91HMI.com www.PLC 极靴线圈图6.5永磁直流伺服电机的结构图6.6直流主轴电机结构示意图 www.91HMI.com §6.4 直流伺服电机（二）一般直流电机的工作特性 1. 静态特性电磁转矩由下式表示: TM K T I a   （6.1） K —转矩常数； Φ—磁场磁通；I — 电枢电流；T — 电磁 T a M 转矩。电枢回路的电压平衡方程式为: www.91HMI.com www.PLC a a a Ua I R E （6.2） U ─ 电枢上的外加电压；R ─ 电枢电阻；E ─ 电枢反电势。 a a a 电枢反电势与转速之间有以下关系： E a K e  （6.3） K ─电势常数； ω─电机转速（角速度）。 e 根据以上各式可以求得： Ua Ra  TM K eK e K T  2   （6.4） www.91HMI.com §6