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伺服机械传动系统 伺服机械传动系统是采用伺服电机驱动的机械传动系统，其中的机械传动装 置称为“伺服机械传动装置” 。它的作用是传递转矩和转速，并使伺服电机与负载 之间得到转矩与转速的合理匹配。 载荷是设计机电系统的基本依据。确定载荷时，应根据设备本身功能要求和工作环 境等情况，逐项分析载荷的类型及大小，然后再进行综合。 综合方法有“力矩峰值综合”和“力矩均方综合” 。 （1）力矩峰值综合及峰值力矩特性 www.91HMI.com www.PLC “力矩峰值综合”就是将各种载荷的峰值直接代数相加。折算到电机轴上的负载峰值力矩 M 为 LPM M M  J  M WP FP J J L i       （4-1 ） LPM M GM 2 t LP i i i  t t  t  式中 M ——作用在负载轴上峰值工作力矩（N·cm ）； WP M ——作用在负载轴上峰值磨擦力矩（N·cm ）； FP ε —— 负载轴的峰值角加速度（rad/s2）； LP J 2 M —— 电机转动惯量（kg·cm ）； J 2 L —— 负载转动惯量（kg·cm ）； J 2 GM ——传动装置各转动零件折算到电机轴上的转动惯量（kg·cm ）； η ——传动装置的效率； i ——总传动比。 t www.91HMI.com 负载力矩计算 （2）力矩的均方综合及均方根力矩特性 力矩的“均方综合”是将各种载荷按均方根值折算。折算到电机轴上的负载均方根力矩为 T  2 T  2 T   2 1 M 1 M 1 J M W dt  F dt  J J  L i  dt LRM 0   0   0  M GM 2 t L  （4-2 ） T i T i T i  t t t   