线性离散控制系统.pptVIP

Im Re xb xb’ xa xa’ 图7-39 闭环实极点分布与相应瞬态响应 令式（7-101）中θk为 θk=ωT (7-102) 所以 为系统对应瞬态分量的震荡频率，其振荡周期 (7-103) (7-104) 设一个震荡周期中所包含的脉冲个数为n，采样周期为T，则 nT=Td= (7-105) 所以 n= (7-106) 2. 有限时间响应系统 当闭环脉冲传递函数所有极点都分布在原点时，此时的系统具有一个很特别的响应，即在有限时间结束过渡过程，达到稳态，此时的闭环脉冲传递函数具有如下形式 Gb(Z) = (7-107) = + +…+ 其单位脉冲响应 h*(t)= + +…+ -1 (7-108) 即在单位脉冲作用下，该系统的瞬态响应能在nT内结束，即n拍可结束过渡过程,这个特点是连续系统所不具备的。 7.6.3 离散控制系统的稳态误差 对于如图7-42所示的单位反馈的闭环离散系统的误差脉冲传递函数Ge（Z）为 G（s） r(t) y (t) e*(t) - Ge(Z )= (7-109) 所以 E(Z )= R(Z) 由终值定