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第九章 线性系统的状态空间分析法 $2线性定常系统的分析 $4 线性时变系统的分析 $5线性离散系统的分析 $6 线性连续状态方程的离散化 2.化脉冲传递函数为离散状态方程 解: -0.7 2.2 2 -0.1 -1 u(k) y(k) 二.线性定常离散系统状态方程的解 1.迭代法(递推法) 2.Z变换法 例. 解: 3.两种方法的关系 4.说明 (1) 迭代法比较适合于计算机计算。 (2) Z变换法是当系统的阶次低时适合于手算。 一.线性定常系统的离散化 解: 二.线性时变系统的离散化 1.精确法 2.近似法 (2).若A有n重特征值λ1 时 解: (3) 当有m重根时,有n-m个单根. 解: (1) 求A的特征值: (2) 求系数 (3) 求ф(t) 6.变换系统矩阵为模式矩阵的计算方法 a.定义： b.P阵的求取： c. eMt的计算： 解: 三.非齐次状态议程的解 1.一般法 2.拉普拉斯法 3.两种方法的关系 4.初始时刻不为零时 解: 解: 一.线性时变系统的状态空间表达式 二.齐次状态方程的解 三.状态转移矩阵 例1. 解: 说明: 解: (3) 状态转移矩阵的性质 一.线性定常离散系统的状态空间表达式 1.化标量差分方程为离散的状态方程 (1) 控制函数仅含bnu(k)时线性定常系统的状态空间表达式 (2) 控制函数含u(k),u(k+1), … u(k+n)