基于最大回正力矩的轮r地摩擦因数估计法-江苏大学杂志社.PDF

２０１３年３月 第３４卷　第２期 Ｍａｒ．２０１３ Ｖｏｌ．３４　Ｎｏ．２ ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１６７１－７７７５．２０１３．０２．００４ 基于最大回正力矩的轮 －地摩擦因数估计法 李　遥，张建武，管西强 （上海交通大学 机械与动力工程学院，上海２００２４０） 摘要：轮－地摩擦因数是对车辆控制尤其是车辆主动安全控制系统非常重要的一个量，但现有的 方法却很难对其准确地测量．在介绍Ｂｒｕｓｈ轮胎模型的基础上，针对轮胎侧偏特性做了不同载荷下 的单轮台架试验，验证了轮胎模型的准确性．在深入分析电动助力转向系统（ＥＰＳ）动力学特性的基 础上，利用ＥＰＳ自带传感器测量了转向系总的回正力矩，并推导出了最大回正力矩与轮 －地摩擦 因数间的线性关系．通过提出３个假设，理论推导了利用现有传感器判断回正力矩峰值时刻的方法 并进一步提出了轮－地摩擦因数的最大回正力矩估计算法（ＭＡＭＭ）．通过多种工况下的仿真计算 和试验分析发现该估计方法适用于各种不同路面且具有很高的估计精度． 关键词：轮胎；轮－地摩擦因数；估计；回正力矩；仿真；试验 中图分类号：Ｕ２７　　文献标志码：Ａ　　文章编号：１６７１－７７７５（２０１３）０２－０１４４－０６ Ｅｓｔｉｍａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｏｆｔｉｒｅｒｏａｄｆｒｉｃｔｉｏｎｃｏｅｆｆｉｃｉｅｎｔ ｂａｓｅｄｏｎｍａｘｉｍｕｍａｌｉｇｎｉｎｇｍｏｍｅｎｔ ＬｉＹａｏ，ＺｈａｎｇＪｉａｎｗｕ，ＧｕａｎＸｉｑｉａｎｇ （ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＳｈａｎｇｈａｉＪｉａｏＴｏｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｓｈａｎｇｈａｉ２００２４０，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｅｔｉｒｅｒｏａｄｆｒｉｃｔｉｏｎｃｏｅｆｆｉｃｉｅｎｔｉｓｄｉｆｆｉｃｕｌｔｔｏｄｅｔｅｃｔ，ｗｈｉｌｅｉｔｉｓｉｍｐｏｒｔａｎｔｆｏｒｖｅｈｉｃｌｅｃｏｎｔｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍｓ，ｅｓｐｅｃｉａｌｌｙｆｏｒｖｅｈｉｃｌｅａｃｔｉｖｅｓａｆｅｔｙｓｙｓｔｅｍｓ．ＡＢｒｕｓｈｔｉｒｅｍｏｄｅｌｗａｓｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄ，ａｎｄｔｈｅｌａｔｅｒａｌ ｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｗｅｒｅｖｅｒｉｆｉｅｄｂｙｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｒｅｓｕｌｔｓｏｆａｓｉｎｇｌｅｗｈｅｅｌｔｅｓｔｂｅｎｃｈ．Ｂａｓｅｄｏｎｔｈｅａｎａｌｙｓｉｓｏｆ ｄｙｎａｍｉｃｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｏｆａｎｅｌｅｃｔｒｉｃｐｏｗｅｒｓｔｅｅｒｉｎｇ（ＥＰＳ）ｓｙｓｔｅｍ，ｔｈｅｔｏｔａｌａｌｉｇｎｉｎｇｍｏｍｅｎｔｏｆｔｈｅ ｓｔｅｅｒｉｎｇｓｙｓｔｅｍｗａｓｍｅａｓｕｒｅｄｂｙｔｈｅｓｅｎｓｏｒｓｅｑｕｉｐｐｅｄｗｉｔｈＥＰＳ．Ｔｈｅｌｉｎｅａｒｒｅｌａｔｉｏｎｂｅｔｗｅｅｎｍａｘｉｍｕｍ ｔｏｔａｌａｌｉｇｎｉｎｇｍｏｍｅｎｔａｎｄｔｉｒｅｒｏａｄｆｒｉｃｔｉｏｎｃｏｅｆｆｉｃｉｅｎｔｗａｓｄｅｒｉｖｅｄ．Ａｔｈｅｏｒｅｔｉｃａｌａｐｐｒｏａｃｈｆｏｒｄｅｔｅｃｔｉｎｇ ｔｈｅｐｅａｋｖａｌｕｅｏｆｔｏｔａｌａｌｉｇｎｉｎｇｍｏｍｅｎｔｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄｂａｓｅｄｏｎｔｈｒｅｅａｓｓｕｍｐｔｉｏｎｓ．Ａｍａｘｉｍｕｍａｌｉｇｎｉｎｇ ｍｏｍｅｎｔｍｅｔｈｏｄ（ＭＡＭＭ）ｗａｓｄｅｓｉｇｎｅｄｆｏｒｔｈｅｅｓｔｉｍａｔｉｏｎｏｆｔｉｒｅｒｏａｄｆｒｉｃｔｉｏｎｃｏｅｆｆｉｃｉｅｎｔ．Ｔｈｅｎｕｍｅｒｉｃａｌ ａｎｄｔｈｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄａｌｇｏｒｉｔｈｍｃａｎｂｅａｐｐｌｉｅｄｆｏｒｖａｒｉｏｕｓｒｏａｄｓｗｉｔｈｓａｔｉｓ ｆａｃｔｏｒｙａｃｃｕｒａｃｙ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｔｉｒｅ；ｔｉｒｅｒｏａｄｆｒｉｃｔｉｏｎｃｏｅｆｆｉｃｉｅｎｔ；ｅｓｔｉｍａｔｉｏｎ；ａｌｉｇｎｉｎｇｍｏｍｅｎｔ；ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ；ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔ 　　轮－地摩擦因数是对车辆控制系统