步进电机及驱动器参数计算与模型选择.pptVIP

三系列典型驱动器（MD882；M860A；ME872）温升对比 MD882： 52-26=26K；M860A： 52-26=26K ；ME872： 62-26=36K 试验条件：配试电机86HS85，68VDC，速度2R/S，8细分，驱动器 设定在最大电流值（实测值为：MD882：9A；M860A：7.2A； ME872：7.2A）。三种驱动器的壳体、盖子完全一样。 结论：温升指标由好到差依此是MD882、M860A、ME872。 特别注明：尽管MD882、M860A的温升一致为26K，但考虑到MD882 的试验电流大于M860A的试验电流，所以说明MD882的温升比 M860A的好。 电流波形对比 M860A MD882 ME872 M860和MD882的矩频曲线对比 雷赛M860不同细分的矩频曲线对比 驱动器: M860 电机: 86HS85 细分: 16 峰值电流: 7.2A 仪器: 测功机 速度设定：1500RPM 转速（r/min) 转矩（nm) 电压 （V) 电流 （A) 输出功率（W） 输入功率（W) 输入-输出(W) 1500 0.00 68.0 0.20 0 14 14 0.20 64.5 1.05 29 68 39 0.40 61.5 1.60 64 98 34 0.60 59.5 2.15 94 128 34 0.80 57.0 2.75 126 157 31 M860驱动86HS85在不同转矩下的输入功率对比 美国AMP公司 STAC-6和雷赛MD2278矩频曲线对比 百格拉D921和雷赛3ND583矩频曲线对比 张昆2M860和雷赛M860矩频特性对比 M860和MA860 低速绕组电流波形及噪音对比 测试条件 步进电机：86HS85，电源：PS806，细分：1600PPR 低速噪音 在测试的各个速度点上，M860的振动噪音都要大于MA860。 转速(RPS) M860S MA860 关于泵升电压问题 150ms 1、泵升电压形成的原因； 2、泵升电压的后果：可能导致过压保护或烧MOS或IGBT功率器件； 3、预防措施； 19. 关于驱动器上电时的问题： 上电时因欠压保护锁定功能导致的非预期亮红灯报警原因及处理措施。 微步驱动 微步驱动技术是一种电流波形控制技术。其基本思想是控制每相绕 组电流的波形，使其阶梯上升或下降，即在0和最大值之间给出多 个稳定的中间状态，定子磁场的旋转过程中也就有了多个稳定的中 间状态，对应于电机转子旋转的步数增多、步距角减小。采用细分 驱动技术可以大大提高步进电机的步矩分辨率，减小转矩波动，避 免低频共振及降低运行噪声 步进电动机微步驱动电路基本结构框图 步距角：控制系统每发一个步进脉冲信号，电机所转动的角度。 V：电机转速（R/S）；P：脉冲频率（Hz）；θe：电机固有步距角； 实用公式：转速(r/s）=脉冲频率 /（电机每转整步数*细分数） 电机固有步距角 所用驱动器类型及工作状态 电机运行时的真正步距角 0.9°/1.8° 驱动器工作在半步状态 0.9° 0.9°/1.8° 驱动器工作在5细分状态 0.36° 0.9°/1.8° 驱动器工作在10细分状态 0.18° 0.9°/1.8° 驱动器工作在20细分状态 0.09° 0.9°/1.8° 驱动器工作在40细分状态 0.045° m：细分数（整步为1，半步为2） 电机绕组电流波形分析 步进电动机的闭环伺服控制 步进电动机矢量控制位置伺服系统框图 系统硬件结构原理图 6、导通和截止时的电机绕组电流和电压的关系 当T导通时有： 当T截止时有： 电压和电流与转速、转矩的关系 步进电机一定时，供给驱动器的电压值对电机性能影响大， 电压越高，步进电机能产生的力矩越大，越有利于需要高速应 用的场合，但电机的发热随着电压、电流的增加而加大，所以 要注意电机的温度不能超过最大限值。 一个可供参考的经验值：步进电机驱动器的输入电压一般设定在步进电机额定电压的3~25倍。建议：57机座电机采用直流24V-48V，86机座电机采用直流36-70V,110机座电机采用高于直流80V。 对变压器降压，然后整流、滤波得到的直流电源，其滤波电 容的容量可按以下工程经验公式选取：C=（8000 X I）/ V（uF） I为绕组电流（A）；V为直流电源电压（V） 三、电机选型计算方法 电机最大速度选择 电机定位精度的选择 电机力