基于LPC2136嵌入式实时机器人控制系统.PDFVIP

基于 L PC2 136 的嵌入式实时机器人控制系统 邱 　铁 ,司伟生 (大连理工大学软件学院 ,辽宁 大连 11662 1) Embedded Realtime Robotcont rol Sy st em Ba sed on L PC2 136 QIU Tie , SI Weisheng ( School of Software ,Dalian U niver sit y of Technology ,Dalian 11662 1 ,China) 　　摘要 : 以支持实时仿真和嵌入式跟踪的 32 位 0 　引言 A RM7 处理器 L PC2 136 为控制核心 ,设计开发了轮 式机器人控制系统硬件平台 ,通过 ISP 对系统中的 轮式移动机器人是机器人研究领域的一项重要 Fla sh ROM 进行在线编程 ,采用 PWM 的方式对用 内容 ,它集机械 、电子 、检测技术与智能控制于一体 , 于驱动双轮的直流电动机和用于转向的舵机进行速 是一个典型的智能控制系统 。智能机器人比赛集高 度和方向控制 。在此硬件平台下移植了嵌入式实时 科技 、娱乐、竞技于一体 ,成为国际上广泛开展的高 μ 技术对抗活动 。本文以A RM7 处理器为控制核心 , 操作系统 C/ O S Ⅱ,依据各个控制功能和微控制 μ 器的资源结构对任务进行划分 ,根据传感器反馈信 扩展了应用任务 ,移植了嵌入式实时操作系统 C/ 号对机器人实时控制 。 O S Ⅱ,设计了一套智能机器人控制系统 。 μ 关键词 : A RM ; 电机驱动 ; 光 电检测 ; C/ O S 1 　硬件设计 Ⅱ; 任务 中图分类号 : TP242 根据竞技机器人的功能要求进行总体设计 ,将 文献标识码 :A 各个功能进行模块化设计 ,控制系统硬件如图 1 所 文章编号 :100 12257 (2007) 示 。中央处理器采用微控制器结构 ,可以通过 ISP Abstract :Thi s p ap er de sign s a novel har dware (insy st em p ro gramming) 在线编程 ,控制外围设备 p latfor m for t he cont rol sy st em of t he w heeled mo 协调运行 。舵机控制机器人的运动方向 , 电动机采 bile robot s. It adop t s t he 32bit A RM7 p roce ssor 用输出轴配有光电编码器的小型直流电机作为驱动 L PC2 136 t hat support s t he realtime simulation a s 电机 ,驱动车轮旋转 。电磁铁作为机械手夹紧的执 t he cent ral cont rol unit . The Fla sh ROM in t he 行元件 。设置了 2 路超声波传感器 、8 路光电检测 sy st em i s p