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《运动控制系统》复习纲要 直流调速系统(10) 单闭环结构： 可抗的环内扰动，不可抗的环外扰动 n-i双闭环：结构原理 n环： 外环,主环, 调转速 转速调节器输出 = i环的给定 --通过调电流来调转速: Id IL ? n↑ (TemTL) ↓ = ⊙ ----√ i环：内环,辅环,调电流 通过调电压来调电流 是n环前向通道的一个环节 恒流起动原理 恒流调节阶段 ASR: 突加Un* ，ΔUn=Un*-Un大值 输出Ui*↑?饱和Uim* 起动过程: nn* ΔUn 0 PI的I功能维持饱和 ASR产生最大电流给定 ACR : 按电流给定Uim*升压 调Id=Uim*/β=Idm 电机以最大电流升速起动 注: i环内扰动E随n(1阶)上升, ACR调Id有小静差 双闭环单闭环抗负载及抗网压扰动比较 抗网压扰动： 网压扰动在i环内，其先影响电流，未影响转速就先被i环检出，这时ASR的电流给定Ui*未变。 故ACR先调压以保持电流Id=Ui*/β ---- n-i双闭环抗网压扰动比n单闭环快 抗负载扰