东北大学自动化复习课件1计算机控制系统课程导学.pptVIP

1.4 本课程的讲授思路 控制器在理论上完成设计后，还有工程上的实现问题。实际上，计算机控制系统的工程实现包括多个方面，如计算机硬件系统（包括输入、输出通道）、执行机构与测量设备、数字控制器的编程等，这里主要讲述数字控制器工程实现中的一些关键技术，如数字信号的量化效应分析，数字控制器中计算误差的处理、微分环节的工程化实现，以及系统的抗干扰与可靠性技术等。 系统工程 实现 ·教学单元1结束· 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 课程名称 计算机控制系统 东北大学· 所谓计算机控制系统（Computer Control System） 就是利用计算机来实现自动控制的系统，也就是说，如果控制系统的控制器功能由计算机来实时完成，则该控制系统就称为计算机控制系统。 《计算机控制系统》这门课程讲授的主要内容：针对连续的被控对象进行离散控制器的设计，并基于计算机平台加以实现，使控制系统的性能指标达到设计要求（即控制性能接近连续系统、综合性能超过连续系统）的理论、技术和方法。 计算机控制系统 模块1-计算机控制系统导学与概述 ——课程导学是对学习本门课程进行引导；概述包括计算机控制系统的基本概念、基本结构、性能指标、发展历程、基本类型等。 模块2-信号转换与 z 变换 ——信号变换与分析 模块3-计算机控制系统数学描述与性能分析 ——系统建模与分析 模块4-数字控制器的模拟化设计方法 模块5-数字控制器的直接设计方法 模块6-数字控制器实现中的关键技术 ——工程实现技术 本课程教学内容——6个教学模块 东北大学· 教学模块1计算机控制系统 导学与概述 计算机控制系统 教学单元1-计算机控制系统课程导学 教学单元2-计算机控制系统概述 本教学模块内容: 教学模块1 计算机控制系统导学与概述 东北大学· 教学单元1计算机控制系统 课程导学 主要内容： 学习本课程所需掌握的基础知识 本课程使用的教材与参考书 本课程的体系设计 本课程的讲授思路 教学单元1计算机控制系统课程导学 1.1 学习本课程所需掌握的基础知识 数学基础知识： 高等数学，复变函数，矩阵理论等 专业基础知识： 自动控制原理，微机原理，实时控制网络，电力电子技术，Matlab编程基础等 1.2 本课程使用的教材与参考书 课程教材： ， ，周玮等 编著.《计算机控制系统》，北京：科学出版社，2009年8月第一版，2011年1月（二次印刷）。 课程主要参考书： 高金源，夏洁 编著.《计算机控制系统》，北京：清华大学出版社，2007年9月 赵邦信 编著. 《计算机控制技术》，北京：科学出版社，2008年8月 1.3 本课程的体系设计 本课程将从信号变换与分析、系统建模与性能分析、控制器设计、控制系统实现等4个方面系统讲述计算机控制系统分析和设计的基本理论和方法，其中在控制算法的工程化改进方面将进行重点阐述。 （1） 信号变换与分析 计算机控制系统是模拟部件和数字部件共存的混合系统，系统中除有连续（模拟）信号外，还有离散模拟信号、数字信号等，是一种混合信号系统。因此，在计算机控制系统中，信号变换在所难免。信号的变换具有怎样的特性，这些特性对系统性能有哪些影响等等，这些问题成为计算机控制系统特有的、必须面对和解决的问题，也是计算机控制系统分析和设计的基础。 本课程将在教学模块2中讲述计算机控制系统的信号变换与分析问题，其中信号变换的采样、量化和信号恢复对系统性能有重要影响，是该模块的重点内容。 （2）系统建模与性能分析 使用时域的差分方程、复数域的z变换和脉冲传递函数、频域的频率特性以及离散状态空间方程作为系统数学描述（系统建模）的基本工具。任何控制系统都必须能稳定地工作，并满足规定的稳态和动态性能指标，所谓性能分析就是确认系统具有怎样的性能。 本课程将在教学模块3中讲述计算机控制系统的数学描述和性能分析问题。 （3） 控制器设计 在实际工程设计时，数字控制器有两种经典的设计方法，即模拟化设计方法和直接设计方法。所谓模拟化设计方法就是在一定条件下，将计算机控制系统近似成连续系统进行设计，然后用离散化方法将连续控制器变换成数字控制器。直接设计方法则是首先建立被控对象的离散模型，把整个系统变成离散系统，然后在离散域直接设计控制器。 本课程将在教学模块4和教学模块5中分别讲述数字控制器的模拟化设计方法和直接设计方法，并对上述两种经典控制算法进行工程化改进。 （4） 控制系统实现技术 在计算机控制系统中，由于采用了数字控制器而会产生数值误差，这些误差的传播，会极大的影响系统的控制精度和它的动态性能。因此计算机控制系统的工程设计与实现是一项复杂的系统工