东北大学自动化复习课件8计算机控制系统的稳定性分析.pptVIP

35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 不考虑零阶保持器的影响 对象的离散化传递函数模型为： 特征根为： 由于 因此无论采样周期取何值，系统总是稳定的。 特征方程为： 3.4 计算机控制系统的代数稳定性判据 间接判别离散系统稳定性的代数判据 直接求解特征方程求解很麻烦 劳斯（Routh）稳定性判据 朱利（Jury）稳定性判据 根据系统特征方程的系数判断系统的稳定性 3.4.1 劳斯（Routh）稳定性判据 劳斯稳定判据 连续系统s平面的特征根位置 离散系统 z 平面的特征根位置 连续系统w平面的特征根位置 w变换 双线性变换 性质近似 劳斯稳定判据 离散系统劳斯稳定判据 w变换定义： 其反变换为： 频域关系为： 图3.4 z平面与w平面的映射关系 单从考察系统的稳定性角度来看，w变换也可以定义如下： 好处：与采样周期T无关； 缺点：频率畸变增大 劳斯稳定性判据步骤： ① 根据特征方程写出劳斯阵列： ② 阵列的前两行是由特征方程的系数得到的，其余行计算如下： ③ 劳斯判据为：对于特征方程来说，具有正实部根的个数等于阵列中第一列系数符号改变的次数。 说明：劳斯阵列的特殊情况，如阵列第1列出现“0”的情况，参考《自动控制原理》内容。 例3.3 利用劳斯判据研究例3.2所示系统的稳定性。 例3.2: 判断系统在采样周期T=1s和T=4s时的稳定性，图中取K=1。 解：由例3.2可知，T=1s时，闭环系统的特征方程为： w变换后为： 即： 劳斯阵列为： 结论：阵列第1列，系数全部大于零，系统稳定。 同理，当T=4s时，系统的特征方程为： 进行w变换后得到： 劳斯阵列为： 结论：阵列第1列系数不全大于零，有1次符号的变化，因此特征方程的特征根有1个位于w平面的右半平面，系统是不稳定的 3.4.2 朱利（Jury）稳定性判据 朱利判据 在z域直接进行 只能判断出系统是否稳定 劳斯判据 在s域直接进行 可以判断系统的稳定性 可以判断出不稳定极点的个数 朱利稳定性准则： 设离散系统的特征方程为: 其中 朱利阵列: 注意： （1）表中最后一行包含3个元素，因此当特征方程的阶数n=2时，只需要1行； （2）当 n=3 时，只需要3行; （3）前两行不需要计算，只是将 F(z) 的原系数先倒排，然后顺排； （4）从第三行开始，每一项用2行2列的行列式进行计算; （5）阵列中偶数行的元素就是前一行元素反过来的顺序，如此计算到第 2n-3 行各项为止 （6）奇数行元素的定义为： 朱利稳定性准则： 特征方程式： 的根（极点）全部位于z平面单位圆内的充分必要条件是下列条件必须全部满足，此时系统稳定。 系统稳定必须满足的条件： 常用低阶系统根据朱利阵列得到的稳定条件： （1）一阶系统 稳定条件： （2）二阶系统 稳定条件： （3）三阶系统 稳定条件： 例3.4 设某离散闭环系统的特征方程为 试用朱利稳定性准则，判定该系统是否稳定。 解：在上述条件下，朱利阵列为 最后一行计算如下： ① 条件 F(1)0 不满足，因为 ② 条件 满足，因为 ③ 即 满足 ④ 不满足，因为 结论：系统是不稳定的。 例3.5 设某系统的特征方程为 其中，采样周期 试确定出系统稳定时 Kp 的范围。 解：将 T和Ki 代入特征方程，得 （1） 条件满足，且与 Kp 无关。 （2） 求出 （3） 由此求出 结论：系统稳定时，Kp的取值范围为： ·教学单元三结束· 1 2 教学单元3 计算机控制系统的稳定性分析 东北大学· 教学模块3 计算机控制系统数学描述与性能分析 稳定性分析策略： s平面上稳定性分析 z平面上稳定性分析 映射 连续系统闭环传递函数为： 假设 3.1 离散系统的稳定性条件 若系统稳定 结论： 极点具有负实部，即极点均分布在s平面的左半平面。 离散系统闭环传递函数为： 假设 若系统稳定 结论： 即：闭环脉冲传递函数的全部极点位于z平面上以原点为圆心的单位圆内。 3.2 s平面与z平面的映射分析 复变量 s 与 z 的关系为： ，T为采样周期。 当 时， ， 其幅值为 ： （1）当 s 位于s 平面虚轴