XX年江苏省科技支撑计划项目-蔬菜穴盘苗自动移栽机研制.docxVIP

XX年江苏省科技支撑计划项目:蔬菜穴盘苗自动移栽机研制 　　穴盘苗移栽机自动取喂系统的设计与试验　　O引言　　旱地育苗移栽技术具有对气候的补偿作用和使作物生育期提早的综合效应，还能提高单产‘1]。日本、美国、意大利等发达国家对育苗移栽技术的研究起步较早，先后设计出多种自动移栽机，有针对小面积应用的单行作业机型，也有多行宽幅作业机型；有用多个电机直接驱动的形式，也有纯机械形式，还有采用机、电、气、液方式相结合的方式；有穴盘苗移栽机，也有压缩基质苗自动移栽机[2-3]。国外现有自动移栽机多与其作业环境和种植模式相配套而设计，如日本生产的多为小型、单行、垄上移栽机，以机械传动为主，结构较复杂；欧美国家的自动移栽机以宽幅、多行为主，其要求作业地面平整度较高，配套专用的硬质塑料穴盘，结合电气和液压进行控制，以开沟移栽为主，且整体结构庞大，造价不菲。国内自动移栽技术发展相对落后，对旱地穴盘苗全自动移栽机的研究相对较少，目前的半自动移栽机，受到人工取苗、喂苗速度的限制，单行移栽频率小于40株/rain　　[4]。近些年，新疆地区移栽作物种植面积不断扩大，移栽作物种类也不断增多，而目前新疆地区使用较多的是吊篮式半自动移栽机，采用人工投苗方式，移栽机作业效率不高，急需自动化程度较高的移栽机。　　多年实践证明，吊篮式移栽机是现有新疆膜上打穴移栽的最佳机型，但由于栽植效率低，人员配备多，劳动力价格不断上涨，其优势未能很好体现。为了有效的提高穴盘苗移栽的效率，XX--XX年，课题组以新疆地区使用较多的吊篮式打穴移栽机为配套对象，分别设计了以电机驱动的移盘机构和基于不完全齿轮与导轨的机械手取苗机构，由于其加工生产成本较高，机械传动结构复杂，取苗准确率低，无法应用。本文提出设计基于PLC控制和气压驱动的穴盘苗移栽自动取喂系统，由传感器检测运动位置信号并输入给PLC，利用PLC对自动取喂系统中的各个气缸进行准确控制，以期能够自动完成从软穴盘中取苗和向栽植器中放苗，实现穴盘苗移栽过程中的自动化取喂，同时还能够简化传动结构，降低整机质量，节约生产成本。　　1自动取喂系统总体设计　　目前，新疆地区采用较多的软穴盘是128(16，列×8行)穴，结构如图1所示，采用吸塑成型工艺制造，厚度～1mm，穴形呈近四棱台形，穴高45mm，上边宽mm，F边宽13mm。　　为了与新疆地区广泛使用的吊篮式移栽机相配套，要求所设计的自动取喂系统能够独立制作并方便安装于现有移栽机，其驱动独立于现有移栽机传动系统，不增加现有传动　　系统的负荷；此外，新疆地区吊篮式移栽机作业时是一膜双行，要求设计的自动取喂系统结构紧凑，不易过宽。　　针对穴盘苗移栽的特点，仿照人工辅助取喂苗的动作，自动取喂系统的各动作功能分解如图2所示，根据系统所要完成的动作，系统主要由穴盘步进移位机构、翻转摆位式取苗机械手、柔性链输送喂入机构及相应的驱动控制系统构成，即采用1次取出多株苗的取苗机械手，将放置到位的穴盘内多株穴盘苗同时取出，然后翻转摆位至1次投苗位，适时将穴盘苗转移给柔性链输送喂入机构，最后由柔性链输送喂入机构按照规则逐个将穴盘苗通过导苗装置喂入栽植器中。　　设计的穴盘苗移栽自动取喂系统结构如图3所示，性能参数如表1所示，整个系统中各运动件均采用气压驱动，由PLC对各气缸动作顺序进行控制。穴盘苗移栽自动取喂系统是用于配套现有二行移栽机，也能与新移栽机同时生产，单组取喂系统质量小于llOkg，通过在移栽机上方增设水平横梁，将自动取喂系统支架上的安装接口与水平横梁联结，并在移栽机三点悬挂中部安装空气压缩机，由动力输出轴驱动空气压缩机，压缩空气经过辅助气源处理装置处理后，即可作为系统的动力，自动取喂系统结构自成体系，其运行不增加原移栽机地轮负荷。　　2关键机构设计　　穴盘步进移位机构　　由于穴盘相邻2穴间距较小(mm)，穴盘苗生长时会产生部分枝叶交错，为使取出后的穴盘苗互不影响，将机械手设计为在固定位置取出相互间隔的穴盘苗，以使相邻穴盘苗交错的枝叶分开。机构中穴盘步进移位气缸(SDAJ32X60-40)作往复直线运动，通过摇杆一棘轮驱动主动轴作间歇转动，主动轴带动链条横连杆移动，使穴盘实现纵向步进移位；从动轴端部设有摩擦轮，产生一定的摩擦力，防止穴盘在自身重力作用下下滑；穴盘左右移位气缸(TN25X40)安装在托板下侧，驱动托板水平横向移位，气缸行程(40mm)大于苗穴间距mm，便于托板位置调整和弥补运动间隙；在托板的正上方的压盘杆，用于保持穴盘与托板贴紧，防止机器震动时穴盘掉落。穴盘放置在穴盘托板与压盘杆之间，穴盘V型间隙卡在链条横连杆上，穴盘可随链条横连杆在穴盘托板上纵向移动，也可随托板沿链条横连杆横向往复移位(mm)。穴盘步进移位机构结构图如图4所示。　　穴盘步进移位机构倾斜