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总分 一 二 三 四 五 六 七 八 九 十 ……………○……………密……………○…………… ……………○……………密……………○……………封……………○…………线……………………………… 学　院 班　级 学　号 姓　名 东北大学考试试卷（B卷） 　　　　　　　　 2008—2009　学年第　1　学期 课程名称： 自动控制原理 ┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄ 得分分 得分分 一、（10分）简要回答下列问题（每小题各5分）。 1. 简述自动控制系统一般是由那些基本环节组成，并画出控 制系统结构框图。 2. 简述什么是无差系统。 得分分 得分分 二、（10分）控制系统如图1所示，其中为补偿校正装置，试求该系统扰动误差传递函数，并从理论上说明如何设计补偿校正装置可以使系统补偿后的扰动误差为零。 图1 题二图 得分分 得分分 三、（10分）已知某三阶单位负反馈系统具有一个有限零点为，三个极点分别为和，且系统传递函数根的形式放大系数为4。试求系统在单位阶跃函数作用下，系统的动态性能指标超调量、调整时间和峰值时间。 得分分 得分分 四、（14分）设单位负反馈系统的开环传递函数为 1． 绘制闭环系统根轨迹（写出具体绘制过程并标出关键点）； 2． 试确定系统呈单调动态响应以及衰减振荡动态响应的取值范围。 r r 得分 得分分 五、（20分）一单位负反馈最小相位系统的开环对数幅频特性如图2所示，其中虚线为校正前特性，实线为加入串联校正装置后的特性。 1． 试写出串联校正装置的传递函数，并说明此校正主要是利用该装置的什么特性； 2． 求校正后系统的相位裕量。 图2 题五图 得分 得分分 六．（8分）如图3所示为一非线性系统，其中，、，试用描述函数法分析系统存在自振的条件，并确定振幅与频率。（图中非线性元件的描述函数为；线性元件的传递函数为） 图3 题六图 得分分 得分分 七、（8分）已知采样控制系统闭环特征方程为： 试判断闭环系统的稳定性（说明理由）。 得分 得分分