uCOS-II的任务切换机理及中断调度优化.docxVIP

　　摘要μ-是一种适用于嵌入式系统的抢占式实时多任务操作系统，开放源代码，便于学习和使用。 　　介绍μ-在任务级和中断级的任务切换原理，以及这一操作系统基于嵌入式系统的对于中断的处理；相对于内存资源较少的单片机，着重讨论一种优化的实用堆栈格式和切换形式，以提高资源的利用率；结合430单片机，做具体的分析。 　　关键词实时多任务操作系统μ430中断堆栈 　　引言 　　在嵌入式操作系统领域，由开发的μ，由于开放源代码和强大而稳定的功能，曾经一度在嵌入式系统领域引起强烈反响。 　　而其本人也早已成为了嵌入式系统会议美国的顾问委员会的成员。 　　不管是对于初学者，还是有经验的工程师，μ开放源代码的方式使其不但知其然，还知其所以然。 　　通过对于系统内部结构的深入了解，能更加方便地进行开发和调试；并且在这种条件下，完全可以按照设计要求进行合理的裁减、扩充、配置和移植。 　　通常，购买往往需要一大笔资金，使得一般的学习者望而却步；而μ对于学校研究完全免费，只有在应用于盈利项目时才需要支付少量的版权费，特别适合一般使用者的学习、研究和开发。 　　自1992第1版问世以来，已有成千上万的开发者把它成功地应用于各种系统，安全性和稳定性已经得到认证，现已经通过美国认证。 　　1μ-的几大组成部分 　　μ-可以大致分成核心、任务处理、时间处理、任务同步与通信，的移植等5个部分。 　　核心部分是操作系统的处理核心，包括操作系统初始化、操作系统运行、中断进出的前导、时钟节拍、任务调度、事件处理等多部分。 　　能够维持系统基本工作的部分都在这里。 　　任务处理部分任务处理部分中的内容都是与任务的操作密切相关的。 　　包括任务的建立、删除、挂起、恢复等等。 　　因为μ-是以任务为基本单位调度的，所以这部分内容也相当重要。 　　时钟部分μ-中的最小时钟单位是时钟节拍。 　　任务延时等操作是在这里完成的。 　　任务同步和通信部分为事件处理部分，包括信号量、邮箱、邮箱队列、事件标志等部分；主要用于任务间的互相联系和对临界资源的访问。 　　与的接口部分是指μ-针对所使用的的移植部分。 　　由于μ-是一个通用性的操作系统，所以对于关键问题上的实现，还是需要根据具体的具体内容和要求作相应的移植。 　　这部分内容由于牵涉到等系统指针，所以通常用汇编语言编写。 　　主要包括中断级任务切换的底层实现、任务级任务切换的底层实现、时钟节拍的产生和处理、中断的相关处理部分等内容。 　　2对于430的中断处理 　　21函数调用和中断调用的操作 　　430最常使用的编译器应该就是-。 　　对于这一编译器来说，通过分析和研究，发现它有以下规律。 　　1函数调用 　　如果是函数级调用，编译器会在函数调用时先把当前函数压栈，然后调用函数，值改变。 　　如果被调用的函数带有参数，那么，编译器按照以下的规则进行。 　　最左边的两个参数如果不是结构体或者联合体，将被赋值到寄存器，否则将被压栈。 　　函数剩下的参数都将被压栈。 　　根据最左边的那两个参数的类型，分别赋值给12对于32位类型赋值给1213和14对于32位类型赋值给1415。 　　2中断调用 　　如果是在中断中调用中断服务子程序的话，编译器将把当前执行语句的压栈，同时再把压栈。 　　接着，根据中断服务子程序的复杂程度，选择把12~15中的寄存器压栈。 　　然后，执行中断服务子程序。 　　中断处理结束后再把寄存器出栈，出栈，出栈。 　　把系统恢复到中断前的状态，使程序接着被中断的部分继续运行。 　　图3中断发生时的任务栈压栈操作 　　22任务级和中断级的任务切换步骤和原理 　　1任务级的任务切换原理 　　μ-是一个多任务的操作系统，在没有用户自己定义的中断情况下，任务间的切换步骤是这样的任务间的切换一般会调用函数。 　　函数的结构如下 　　{ 　　关中断 　　如果不是中断嵌套并且系统可以被调度{ 　　确定优先级最高的任务 　　如果最高级的任务不是当前的任务{ 　　调用; 　　} 　　} 　　开中断 　　} 　　我们把这个函数称作任务调度的前导函数。 　　它先判断要进行任务切换的条件，如果条件允许进行任务调度，则调用。 　　这个函数是真正实现任务调度的函数。 　　由于期间要对堆栈进行操作，所以一般用汇编语言写成。 　　它将正在运行的任务的的寄存器推入堆 　　栈，然后把4~15压栈。 　　接着把当前的保存在-中，然后把最高优先级的-的值赋值给。 　　这时候，就已经指到最高优先级任务的任务堆栈了。 　　然后进行出栈工作，把15~4出栈。 　　接着使用返回，这样就把和出栈了。 　　简单地说，μ-切换到最高优先级的任务，只是恢复最高优先级任务所有的寄存器并运行中断返回指令，实际上，所作的只是人为地模仿了一次中断。 　　2中断级的任务切换原理