磁控形状记忆合金高精度驱动器发现.pdfVIP

摘 要 磁控形状记忆合金（Magnetically Controlled Shape Memory Alloy ，MSMA ）被 誉为制造驱动器的最理想材料之一，用该材料制作的驱动器，能够满足现代工业 中对高频响大行程微驱动器的控制要求，但 MSMA 固有的磁滞非线性制约了 MSMA 驱动器在高精度控制领域的应用。为了提高 MSMA 驱动器的控制精度，本 文在武汉市科技计划项目（201010621231 ）的支持下，以芬兰 AdaptaMat 公司生 产的 NiMnGa 磁控形状记忆合金为主要材料，展开了相关的研究工作。主要研究 内容如下： 1．从 MSMA 材料的应变机理入手，利用多场耦合实验设备，对 NiMnGa 磁 控形状记忆合金的特性进行了研究，分析了磁场、外力和温度与 MSMA 形变量之 间的关系。通过加载动态磁场，获取了该材料的磁滞非线性曲线。 2. 通过理论计算，设计了 MSMA 驱动器的磁路，并利用仿真软件验证了磁路 可行性。在此基础上，对 MSMA 驱动器的整体结构进行了设计。 3. 针对传统方法无法达到较高建模精度的问题，利用了人工神经网络的建模 原理实现了磁滞非线性的建模，为了解决神经网络不能逼近一对多映射的问题， 以Sigmoid 函数作为神经网络隐含层的激励函数，神经网络中的学习算法采用了能 够提高训练速度的 Levenberg-Marquardt 优化算法。通过编写循环程序，得到了最 佳隐含层神经元个数，利用权值和阈值建立了人工神经网络模型公式。 4. 为了实现 MSMA 驱动器的高精度控制和消除磁滞非线性的影响，通过 PID 原理、逆模型补偿原理和模糊控制原理，建立了五种 MSMA 驱动器磁滞非线性控 制系统，得出了传统 PID 控制方法和前馈逆补偿控制方法误差都比较大，基于逆 模型的 PID 复合控制能够进一步提高了控制系统的控制精度，模糊 PID 控制在逆 模型 PID 复合控制的基础上进一步提高了系统的控制精度；相较与模糊 PID 控制， 基于逆模型的模糊 PID 控制的整体误差偏小，采用基于逆模型的模糊 PID 控制方 法的控制效果最佳，建立的系统仿真模型所能达到的最大误差为 0.1163um，实现 了MSMA 驱动器控制系统高精度的控制。 关键词：MSMA 驱动器；磁滞非线性；神经网络；磁滞模型，控制方法 I 万方数据 Abstract Magnetically Controlled Shape Memory Alloys （MSMA ）are known as potential material for a new generation of actuators. As actuators, it meet the requirements of large stroke and high frequency in modern industrial. However, a strong hysteresis between the input and output of MSMA actuators make it different in application of high precision and ultra-high-precision positioning field. In order to improve control accuracy of MSMA ac