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３计算机控制系统的控制规律 3.1数字PID控制 3.1.1数字PID算式 ３计算机控制系统的控制规律 ３计算机控制系统的控制规律 将T，Ti，Td代入增量式PID算式 ３计算机控制系统的控制规律 3.1.3　PID控制算式的发展 1)带死区（不灵敏区）的PID控制 ３计算机控制系统的控制规律 3.1.3　PID控制算式的发展 2)积分分离的PID控制 ３计算机控制系统的控制规律 3.1.3　PID控制算式的发展 3)不完全微分的PID控制 ３计算机控制系统的控制规律 3.1.3　PID控制算式的发展 4) 微分先行的PID控制 ３计算机控制系统的控制规律 3.2复杂控制规律 3.2.1串级控制 ３计算机控制系统的控制规律 3.2复杂控制系统 3.2.1串级控制 ３计算机控制系统的控制规律 3.2复杂控制系统 3.2.2前馈控制 3计算机控制系统的控制规律 ３计算机控制系统的控制规律 3.3数字PID控制器的工程实现 ３计算机控制系统的控制规律 3.3数字PID控制器的工程实现 ３计算机控制系统的控制规律 3.3数字PID控制器的工程实现 ３计算机控制系统的控制规律 3.3数字PID控制器的工程实现 ３计算机控制系统的控制规律 3.3数字PID控制器的工程实现 ３计算机控制系统的控制规律 3.3数字PID控制器的工程实现 ３计算机控制系统的控制规律 3.3数字PID控制器的工程实现 问题：经处理后的偏差是怎样送到PID模块的输入端的？ 数据区中还应存放Kp,Ki,Kd,e(k-1),e(k-2)等与PID计算相关的数据 计算机控制技术课件 下一页 上一页 * 模拟PID算式 数字PID算式 3.1.1数字PID算式 数字PID算式的两种形式 位置式PID算式： 增量式PID算式： 增量式PID算式的优点 (1) 机器故障时影响范围小； (2) 手动－自动切换时冲击小； (3) 计算相对简单。 3.1.2　PID参数的整定 1)采样周期T的选择 2)扩充临界比例度法整定Kp，Ti，Td 0.125 0.5 0.6 0.1 PID 临界比例度法 0.83 0.45 PI 简化的扩充 ．．． ．．． ．．． ．．． ．．． ．．． Td/Tk Ti/Tk Kp/Kk T/Tk 控制算式 控制度 扩充临界比例度法整定参数值简表 采用简化的扩充临界比例度法有下式成立： 得： 基本思想：在误差中人为地设置一个不灵敏区域，当误差小于不灵敏区域时，保持原控制量不变，当误差等于或大于不灵敏区域时，计算、输出当前时刻控制量。 公式表示 适用场合 适用于有严重积分饱和的场合。如有滞后的系统大幅升降设定值时等。 模拟控制器中常用的三种不完全微分形式： （1） （2） （3） 作用 克服大幅度改变设定值时，设定值的变化引起微分项输出的急剧变化所造成的震荡现象。 系统结构 串级控制系统结构图 例：某炉温控制系统如下图所示。 基本思想 根据扰动的大小进行补偿的开环控制。 结构图 前馈－串级控制系统结构图 用途：主要用于对系统中的纯滞后部分进行补偿 基本思想：在对象两侧并联一个史密斯预估控制器（史密斯补偿器）， 使经补偿后的对象整体不含纯滞后部分。 3.2复杂控制系统 3.2.3史密斯（Smith)预估控制 设含有纯滞后环节的对象传递函数为： 整理得： 计算机控制系统实现控制时，要将 转换成差分方程（同理前馈补偿器传递函数也要转换成差分方程） 设对象传函为： 或 以一阶惯性环节加纯滞后环节为例 推导过程见P.40 用增量之比近似表示微分 差分方程 微分方程 L-1 求其差分方程表示形式 数字PID控制器结构框图 3.3.1设定值处理 主要解决多级和串级计算机控制系统中设定值的选择 设定值处理模块 3.3.2被控量处理 主要实现对被控量的上下限越限报警和限制被控量的变化率 被控量处理模块 带死区的报警状态示意图 3.3.3偏差处理 主要实现计算偏差，偏差报警，非线性特性处理和输入补偿四项功能 偏差处理模块 3.3.4 PID计算 PID计算 3.3.5 控制量处理 控制量处理 3.3.6 自动手动切换 自动手动切换 软手动 操作人员用手动的方式通过键盘或上位机给出控制量，而不是通过硬件设备给出控制量。 解释两种数字PID算式的作用 此时增量算式中只有一个参数Kp，将系统闭合，调整Kp值（让Kp值从小到大逐步改变， 观察控制效果，直到满足要求． 当煤气管道内压力恒定时，为单回路控制； 当煤气管道内压力变化定时，采用串级回路控制； 当进料不恒定时，加前馈控制。 当煤气管道内压力恒定时，为单回路控制； 当煤气管道内压力变化定时，采用串级回路控制； 当进料不恒定时，加前馈控制。 　1.解释用计算机语言对数字算式编程实现计算，要考虑实际工况，不