工业机器人常用术语自由度.ppt

* 提纲 一 机器人的概念 二 机器人的发展 三 机器人的应用 四 机器人的分类 五 工业机器人常用术语 * 工业机器人常用术语 关节（Joint）：即运动副，允许机器人手臂各零件之间发生相对运动的机构。 连杆（Link）：机器人手臂上被相邻两关节分开的部分。 * 工业机器人常用术语 自由度（Degree of freedom） ：或者称坐标轴数，是指描述物体运动所需要的独立坐标数。手指的开、合，以及手指关节的自由度一般不包括在内。 刚度（Stiffness）：机身或臂部在外力作用下抵抗变形的能力。它是用外力和在外力作用方向上的变形量（位移）之比来度量。 * 工业机器人常用术语 定位精度（Positioning accuracy）：指机器人末端参考点实际到达的位置与所需要到达的理想位置之间的差距。 重复性（Repeatability）或重复精度： 在相同的位置指令下，机器人连续重复若干次其位置的分散情况。它是衡量一列误差值的密集程度，即重复度。 o o * 工业机器人常用术语 工作空间（Working space）：机器人手腕参考点或末端操作器安装点（不包括末端操作器）所能到达的所有空间区域，一般不包括末端操作器本身所能到达的区域。 * 工业机器人常用术语 * 工业机器人常用术语 * 工业机器人常用术语 * 谢谢！ * 提纲 一 机器人的概念 二 机器人的发展 三 机器人的应用 四 机器人的分类 五 工业机器人常用术语 * 机器人概念 什么是机器人？ 一般的理解：机器人是具有一些类似人的功能的机械电子装置或者叫自动化装置，它是个机器。 特点： 有类人的功能。作业功能；感知功能；行走功能；能完成各种动作. 根据人的编程能自动的工作。通过编程改变它的工作、动作、工作的对象和工作的一些要求。 是人造的机器或机械电子装置，仍然是个机器 机器人学是一门不断发展的科学，上世纪60年代，可实用机械机器人被称为工业机器人；上世纪80年代到现在，正越来越向智能化方向发展。因此，对机器人的定义也随其发展而变化。 * 机器人概念 本田的ASIMO机器人 ASIMO 百度百科词条： ASIMO WIKIpetdia： 本田ASIMO 表演手势 /w_19rqzwxvut.html * 机器人概念 机器人的定义： 国际上对机器人的定义很多 The Webster dictionary (Webster, 1993) : “An automatic device that performs functions normally ascribed to humans or a machine in the form of a human.” 一个自动化设备，它能执行通常由人执行的任务；或一个人型的机器 美国机器人学会（The Robot Institute of America，1979) : “A reprogrammable, multifunctional manipulator designed to move materials, parts, tools, or specialized devices through various programmed motions for the performance of a variety of tasks.” 一个可再编程的多功能操作器，用来移动材料、零部件、工具等；或一个通过编程用于完成各种任务的专用设备。 ISO，1987：工业机器人是一种具有自动控制的操作和移动功能，能完成各种作业的可编程操作机。 * 机器人概念 * 机器人概念 Articulated?welding robots?used in a factory, a type of?industrial robot. A Pick and Place robot in a factory * 机器人概念 性能强大 美国军用机器人展逆天战力 * 机器人概念 从完整的更为深远的机器人定义来看，应该更强调机器人智能，因此，机器人的定义是能够感知环境，能够有学习、情感和对外界一种逻辑判断思维的机器。 机器人是一种计算机控制的可以编程的自动机械电子装置，能感知环境，识别对象，理解指示命令，有记忆和学习功能，具有情感和逻辑判断思维，能自身进化，能计划其操作程序来完成任务。 * 提纲 一 机器人的概念 二 机器人的发展 三 机器人的应用 四 机器人的分类 五 工业机器人常用术语 * 机器人的发展 简单说，机器人有三个方面是我们必要去发展的理由： 一个是机器人做人不愿意做的事，把人从有毒的、有害的、高温的或危险的，这样的环境中解放出来， 机器人可以做人做不好的活，比方说在汽车生产线上工人天天拿着一百多公斤的焊钳，一