课件：第讲bode最小相位系统和非最小相位系统.ppt

5.3.5 极坐标图的一般形状 * 5.4对数幅-相图(Nichols Chart)尼柯尔斯图 图5-34 二阶因子对数幅-相图 * 5.5奈奎斯特稳定判据(Nyquist Stability Criterion) 图3-35 闭环系统 闭环传递函数为 为了保证系统稳定，特征方程 的全部根，都必须位于左半s平面。虽然开环传递函数 的极点和零点可能位于右半s平面，但如果闭环传递函数的所有极点均位于左半s平面，则系统是稳定的。 * 奈奎斯特稳定判据正是将开环频率响应 与 在右半s平面内的零点数和极点数联系起来的判据。这种方法无须求出闭环极点，得到广泛应用。 由解析的方法和实验的方法得到的开环频率特性曲线，均可用来进行稳定性分析 奈奎斯特稳定判据是建立在复变函数理论中的图形影射基础上的 * 5.5.1预备知识 可以证明，对于S平面上给定的一条不通过任何奇点的连续封闭曲线，在 平面上必存在一条封闭曲线与之对应。 平面上的原点被封闭曲线包围的次数和方向，在下面的讨论中具有特别重要的意义。我们将包围的次数和方向与系统的稳定性联系起来。例如考虑下列开环传递函数： * 其特征方程为： 函数 在s平面内除了奇点外处处解析。对于s平面上的每一个解析点， 平面上必有一点与之对应。例如 ，则 为： 这样，对于s平面上给定的连续封闭轨迹，只要它不通过任何奇点，在 平面上就必有一个封闭曲线与之对应。 * 5.5.2影射定理 * 5.5.3影射定理在闭环系统稳定性分析中的应用 * 谢谢！ 结束 * THANK YOU SUCCESS * * 可编辑 请看下页 * 在具有相同幅值特性的系统中，最小相位传递函数（系统）的相角范围，在所有这类系统中是最小的。任何非最小相位传递函数的相角范围，都大于最小相位传递函数的相角范围 最小相位系统，幅值特性和相角特性之间具有唯一的对应关系。 这意味着，如果系统的幅值曲线在从零到无穷大的全部频率范围上给定，则相角曲线被唯一确定 这个结论对于非最小相位系统不成立。 反之亦然 * 最小相位系统，相角在 时变为 n为极点数，m为零点数。 时的斜率都等于 因此，为了确定系统是不是最小相位的既需要检查对数幅值曲线高频渐近线的斜率，又需检查在 如果当 对数幅值曲线的斜率为 并且相角等于 那么该系统就是最小相位系统。 判断最小相位系统的另一种方法 两个系统的对数幅值曲线在 时相角 时 * 5.2.6 传递延迟(Transport lag) See p190 通常在热力、液压和气动系统中存在传递延迟 传递延时是一种非最小相位特性。如果不采取对消措施，高频时将造成严重的相位滞后 延迟环节的输入和输出的时域表达式为 传递延迟的对数幅值等于0分贝 其幅值总是等于1 传递延迟的相角为 * 图5-20传递延迟的相角特性曲线 * 5.2.7 系统类型与对数幅值之间的关系 考虑单位反馈控制系统。静态位置、速度和加速度误差常数分别描述了0型、1型和2型系统的低频特性。 当 趋近于零时，回路增益越高，有限的静态误差常值就越大。 对于给定的系统，只有静态误差常数是有限值，才有意义。 系统的类型确定了低频时对数幅值曲线的斜率。因此，对于给定的输入信号，控制系统是否存在稳态误差，以及稳态误差的大小，都可以从观察对数幅值曲线的低频区特性予以确定。 * ?静态位置误差常数的确定 图5-21单位反馈控制系统 假设系统的开环传递函数为 在低频段等于 ，即 * 图5-22 某一0型系统对数幅值曲线 cf3_dB=-30.4575749 cf1_dB=23.5218252 cf2_dB=9.5424251 * 图5-23为一个1型系统对数幅值曲线的例子。 的起始线段/或其延长线，与 的直线的交点具有的幅值为 ?静态速度误差常数的确定 在1型系统中 斜率为 证明 斜率为 其延长线与0分贝线的交点的频率在数值上等于 设交点上的频率为 的起始线段/或 证明 * * 图5-23 某个1型系统对数幅值曲线 转角频率为 斜率为 与/或其延长线与0分贝线的交点为 的直线 ， ， 由此得到 在伯德图上 点恰好是 点与 点的中点 * ?静态加速度误差常数的确定 斜率为 的起始线段/或其 的直线的交点具有的幅值为 图5-24 某2型系统对数幅值曲线 延长线，与 证明 * 图5-24 某2型系统对数幅值曲线 斜率为 的起始线段/或其延长线与0分贝线的交点的频率为 在数值上等于 的平方根 证明 * 5.3极坐标图(Polar plot)，幅相频率特性曲线，奈奎斯特曲线 可用幅值 和相角 的向量表示。当输入信号的频率 由零变化到无穷大时，向量 的幅值和相位也随之作相应的变化，其端点在复平面上移动的轨迹称为极坐标图。 在极坐标图