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机电驱动技术 第二章 步进电机驱动技术 2.2 步进电机的驱动与控制 THE END * 任课教师: 杨 平 机械电子工程学院 2.1 步进电机 脉冲工作方式，用于数字控制系统 2.1.1 种类及特点 PM永磁式 永磁转子,定子电磁铁 , , 小转矩 VR反应式 齿形铁芯转子,定子电磁铁 ， ,中转矩 HB混合式 是PM与VR的复合形式 ， , 较大转矩 特点:1.脉冲工作方式,易于数字控制(尤其是开环)； 2.通电自锁； 3.静态发热(此时相电流最大,且绕组不换接)； 4.动态有失步现象。 2.1.2 主要性能指标及概念 1. 步距角β: 输入单位脉冲, 步进电机转过的角度 2. 相: 控制绕组的个数 3.拍:控制脉冲 变换器 在一个电压变化周期内的换相次数称为 “拍”数→决定步距角大小 使绕组换相→形成旋转磁场 4. 起动转矩: 转速由0→设定转速时 所能驱动的最大负载转矩 5. (最大)静转矩: 转子不转时的电磁转矩,是步进 电机的转矩最大值→反映了 制动能力和低速负载能力 6. (失步转矩)动转矩: 不失步的极限转矩 7. 起动频率: 步进电机不失步起动的最大频率。 负载大则起动频率低 8. 最大空载运行频率(最大响应频率): 不失步运行的极限频率 步进电动机控制系统组成框图 1. 脉冲分配器 ① 作用:控制指令脉冲 　　 　 环形分配器 ② 环分方式 a. 硬件环分: 分立元件、专用环分芯片(集成块) b. 软件环分: 单片机(I/O口)、光耦、各绕组 于建立旋转磁场) 绕组→按事先规定的时间顺序通/断电(相当 步进电机各相 2. 步数/速度控制 控制脉冲个数 →步矩角→脉冲当量 控制脉冲频率→转速 3. 驱动电路 ① 高/低压驱动电路(功耗小,电流波形较佳) 启动:高压 低压 加到绕组, 绕组电流=额定电流 当绕组电流额定电流1-2倍时, 断开, (以较大转矩升速) 加到绕组, 使绕组电流迅速上升 高/低压驱动电路 高/低压驱动电路的电压和电流波形图 (a)脉冲电压 (b)绕组电压 (c)绕组电流 ② 斩波限流驱动电路 采用VMOS大功率场效应管(高压/大电流功率管) 作为驱动电路功率元件。 图中V1、V2管工作在开关状态，电流波形更好 （前/后沿陡，因限流斩波使电流无突跳），效率 更高。 *