机电一体化综合设计实例.pptVIP

第六章 机电系统综合设计实例 护理机器人设计实例 助老助残服务机器人设计实例 体温调节仪设计实例 拖地机器人设计实例 5.5 控制系统设计实例 隔离病房护理机器人 6.1 护理机器人设计实例 功能分析 完成简单的日常护理工作，如运送生活用品、运出生活垃圾 确定系统的工作方式：遥控式？自主式？ 确定系统的总体传动方案：移动作业臂还是悬挂式？ 确定系统构型、关节分布方式，机构尺寸优化 设计传动系统、执行器、驱动系统、检测系统、控制系统 传动系统构型 两自由度并联基座 肩部roll 肩部pitch 肘部pitch 腕部roll 腕部pitch 并联基座的尺度综合 当： 2-DOF并联机构模型工作空间示意图 工作空间面积： 时： 工作空间取得最大值： 机构综合_尺度综合 导轨 丝杠 电机及齿形带 横梁 丝杠 使用滚珠丝杠实现平动； 并联机构中，两丝杠平行布置，使用同一根导轨 移动基座设计 常见传动机构 移动基座设计 丝杠 导轨 导轨支撑梁 滑块 使用滚珠丝杠实现平动； 并联机构中，两丝杠平行布置，使用同一根导轨 肩回转关节（刚轮输出） 肩部roll关节结构 肩俯仰关节（柔轮输出） 肩部pitch关节结构 5-DOF串联手臂 肩回转 肩俯仰 肘俯仰 腕俯仰 大臂 小臂 肘 肩 腕 腕回转 力传感器 手指 电机 带轮 夹持器 隔离病房护理机器人 传动系统设计实例2 超声传感器 接近开关 走线孔 零位开关 PWM调速的基本原理： 适用功率三极管作为功率驱动元件，三极管基极加入频率固定的开关脉冲信号控制功率三极管的导通和截止。开关脉冲信号的占空比（脉宽）按输入的指令中控制电压要求来调节，从而改变加在直流电机电枢两端控制电压的大小和极性，并调节直流电机的转速和转动方向。PWM调速电路按其工作方式有可逆调速和不可逆调速两类：不可逆调速只能控制直流电机一个方向旋转。 下面主要讲述PWM可逆调速的电路工作原理： 可逆双向式PWM调速多采用桥式（H型）电路。 t tf t1 Ub1 0 t tf t1 Ub4 0 b2 t tf t1 Ub2 0 t tf t1 Ub3 0 b1 b3 b4 Us D1 D2 D3 D4 M GND T1 T2 T3 T4 1 2 3 A B 五、直流电机及其控制 五、直流电机及其控制 电枢电流为一脉动电流，电机转速的高低取决于其平均值，控制脉冲信号的电压信号的正反向脉冲宽度相差越大，电枢电流的平均值就越高，电机的转速就愈高。反之，电机的转速越低。这就是脉宽调速的原理。 Ia t UAB t +US -US 0 0 电枢电压、电流波形 为占空比 占空比为正时：电机正转；负：电机反转；零：停 电机等效电压： 结束语 谢谢大家！ Thank you for your attention! * * * * * * * *