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机器人与自动化技术比尔?盖茨在某电视节目中,预测未来科技领域的下一件大事时表示:机器人与自动化技术将成为未来发展的一大趋势,可以改变世界!? ?工业机器人的应用,正从汽车工业向一般工业延伸,除了金属加工、食品饮料、塑料橡胶、3C、医药等行业,机器人在风能、太阳能、交通运输、建筑材料、物流甚至废品处理等行业都可以大有作为。
当然,即将“改变世界”的机器人不仅仅具有代替人工的价值,在很多人类无法实现的领域也将出现机器人的身影。譬如,派送采矿机器人到月球和小行星上采挖稀土矿,将有望成为现实。
而更令比尔?盖茨寄予厚望的是机器人将像“电脑”一样改变人类的生活。? ? 日本早稻田大学研究人员推出一种新型仿人型家务机器人。它集安全性、可靠性和灵巧性于一身,还具有仿人脸的外观。在工作时,它将一名男子抱下床,与他聊天并为他准备早餐。由于拥有和成年女性大小相当的灵巧双臂、双手,这种机器人能够用夹子将面包从面包机中取出,而丝毫不弄碎它。? ? 英国阿伯丁大学启动了一项新的研究计划,在3年内研发出允许机器人与人类进行交谈,甚至讨论具体决定的系统……。? ? 作为先进制造业中不可替代的重要装备,工业机器人已经成为衡量一个国家制造水平和科技水平的重要标志。? 在机器人市场中,目前80%的市场份额仍由跨国公司占有,其中瑞典ABB、日本发那科FANUC、日本安川和德国库卡KUKA四大企业则是市场第一梯队的“四大金刚”。其它有瑞士史陶比尔Staubli、德国克鲁斯CLOOS、德国百格拉、德国徕斯、德国斯图加特航空航天自动化集团(STUAA)、意太利瀚博士hanbs、意大利柯马COMAU、英国Auto Tech Robotics等。
目前国内生产机器人的企业主要有:沈阳新松机器人自动化股份有限公司、哈工大海尔机器人有限公司、南京埃斯顿机器人工程有限公司、广州数控设备有限公司、等。?2015年,中国机器人市场需求预计将达35000台,占全球比重16.9%,成为全球规模最大的市场。?一、机器人的系统构成? 由3大部分6个子系统组成。? 3大部分是:机械部分、传感部分、控制部分。? 6个子系统是:驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人-环境交互系统、人-机交互系统、控制系统。?1.1、驱动系统
? ?要使机器人运行起来,就需给各个关节即每个运动自由度安置传动装置,这就是驱动系统。? 驱动系统可以是液压传动、气动传动、电动传动,或者把它们结合起来应用的综合系统;可以直接驱动或者通过同步带、链条、轮 ? 系、谐波齿轮等机械传动机构进行间接驱动。?1.2、机械结构系统
? ?由机身、手臂、末端操作器3大件组成,每一大件都有若干自由度,构成一个多自由度的机械系统。? 若机身具有行走机构便构成行走机器人;若机身不具备行走及腰转机构,则构成单机器人臂。手臂一般由上臂、下臂和手腕组成。 ? 末端操作器是直接装在手腕上的一个重要部件,它可以是二手指或多手指的手爪。
1.3、感受系统? ?由内部传感器模块和外部传感器模块组成,以获取内部和外部环境状态中有意义的信息。? 智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化的水准。人类的感受系统对感知外部世界信息是极其灵巧。然后,对于 ? 一些特殊的信息,传感器比人类的感受系统更有效。?
1.4、机器人-环境交互系统? 是实现工业机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统。机器人与外部设备集成为一个功能单元,如加工制造单元、装配单元等。?
1.5、人-机交互系统? 人-机交互系统是使操作人员参与机器人控制,与机器人进行联系的装置,例如计算机的标准终端、指令控制台、信息显示板、危险信息报警器等。?
1.6、控制系统? ?控制系统的任务,是根据机器人的作业指令程序、以及从传感器反馈回来的信号,支配机器人的执行机构去完成的运动和功能。? 假如机器人不具备信息反馈特征,则为开环控制系统;若具备信息反馈特征,则为闭环控制系统。? 根据控制原理可分为程序控制系统、适应性控制系统和人工智能控制系统。根据控制运动的形式可分为点位控制和轨迹控制。? ? ? ? ? ? ?
是机器人的大脑,它根据指令以及传感信息控制机器人来完成一定的动作或作业任务。? ? 控制系统的好坏直接决定了机器人性能的优劣。
?2.1、工业机器人控制系统的组成
2.1.1、控制计算机:控制系统的调度指挥中心机构。
2.1.2、示教盒:? ? ? ? ? ?示教机器人的工作轨迹和参数设定,以及所有人机交互操作,拥有自己独立的CPU以及存储单元,与主计算机之间以串行通信 ? ? ? ? ?方式实现信息交互。
2.1.3、操作面板:? ? ? ? ? ?由各种操作按键、状态指示灯构成,只完
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