基于线结构光参考平面的多摄像机灵活标定方法研究.pdfVIP

第36卷第9期 仪 器 仪 表 学 报 V01．36No．9 Chinese ofScientificInstrument 2015年9月 Journal Sep．2015 基于线结构光参考平面的多摄像机灵活 标定方法研究木 占 栋，肖 建 (西南交通大学电气工程学院成都610031) 摘要：多摄像机视觉测量系统中不同视觉传感器空间分布广，无公共视角，现场标定十分困难。针对多摄像机标定问题，研 究了一种基于线结构光参考平面的灵活标定方法。标定过程中，以空间中同时覆盖相邻摄像机视角的结构光平面作为标定参 考基准，在不同摄像机视角中，自由移动平面靶标多次，确保每次移动后靶标与结构光相交，并能在各自摄像机中清晰成像，摄 像机拍摄靶标图像。提取靶标图像中角点坐标、激光光条特征点坐标。借助靶标平面与摄像机坐标系外部参数矩阵，求解激光 光条特征点在对应摄像机坐标系中坐标。通过结构光基准平面内，不同摄像机坐标系中至少3组非共线特征点坐标信息，求解 相邻摄像机外部参数。分别进行标定试验和精度验证试验，试验结果表明该方法切实可行。 关键词：机器视觉；标定；参考平面；多摄像机；线结构光 TH873．7文献标识码：A 国家标准学科分类代码：520．2040 中图分类号：U216．3 ontheflexible cameracalibrationbased Study multiple approach onthereferenceemittedlinestructured plane by light Zhan Jian Dong，Xiao Electrical (School 610031，China) of Engineering，SouthwestJiaotongUnivemi秒，Chengdu cameravisualmeasurement visualsensorshavethefeaturesofwide distributionandno Abstract：Inmultiple system，various spatial commonfieldof makesthefield calibrationofthe cameras atthemulti· view(FOV)，which difficult．Aiming global multiple extremely calibration flexible cameracalibration basedonthereferenceemittedthelinestrne— camera problem，amultiple approach plane by ple tured sourceis thecalibr