基于线结构光视觉的穴盘苗外形参数在线测量系统研制及试验.pdfVIP

第 29 卷 第 21 期 农 业 工 程 学 报 Vol.29 No.21 2013 年 11 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Nov. 2013 143 基于线结构光视觉的穴盘苗外形参数在线测量系统研制及试验 1 2 1 1 1※ 冯青春 ，刘新南 ，姜 凯 ，范鹏飞 ，王 秀 （1. 北京农业智能装备技术研究中心，北京 100097 ； 2. 中国农业大学工学院，北京 100085 ） 摘 要：为了满足穴盘苗自动化分选的实际需求，该文设计了基于线结构光视觉的穴盘苗外形参数测量系统，实 时获取穴盘苗图像信息，实现对其叶片面积和高度的在线测量。为充分突显目标与背景色彩差异，针对穴盘苗叶 片和背景基质图像特征，利用最大类间方差动态阈值对 2G-R-B 色差图像进行分割；以穴孔为单位进行区域标记 和特征提取，分别计算幼苗叶片图像面积，排除明亮蛭石颗粒造成的椒盐噪声和劣苗叶片区域；根据 Cb、Cr 色 彩分量特征提取在健康幼苗叶片区域的红色激光条像素坐标，拟合其分布中心线；基于线结构光视觉三维定位原 理，根据幼苗叶片区域激光条中心线图像坐标，实现对穴盘苗高度的测量。试验结果表明，系统对直立姿态的穴 盘苗高度测量精度为 5 mm，在叶片面积测量评估方面可以满足穴盘苗筛选精度要求。 关键词：机器人，视觉，三维，测量系统，穴盘苗，线结构光，特征提取 doi ：10.3969/j.issn.1002-6819.2013.21.018 中图分类号：TP242.6+2 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2013)-21-0143-07 冯青春，刘新南，姜 凯，等. 基于线结构光视觉的穴盘苗外形参数在线测量系统研制及试验[J]. 农业工程学报， 2013，29(21)：143－149. Feng Qingchun, Liu Xinnan, Jiang Kai, et al. Development and experiment on system for tray-seedling on-line measurement based on line structured-light vision[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2013, 29(21): 143 －149. (in Chinese with English abstract) 等基于机器视觉技术对穴盘苗栽植基质穴孔空位 0 引 言 进行测量定位[18] ；孙红等基于机器视觉技术以离线 随着工厂化育苗技术的发展，针对穴盘苗移栽、 抽样的形式对作物样品叶片和茎杆测量，从而对作 嫁接的自动化设备不断应用于实际生产当中[1-6]，机 物生长信息进行评估[19-20] ；孙国祥等研究了穴盘苗 械化精确操作对穴盘苗一致性要求逐步提高。然而 叶片粘连图像的分割方法，实现对幼苗叶片面积进 由于实际生产中种子发芽率限制、种子个体变异以 行在线计算[21-23] ；徐科等研究了基于激光线光源的 及苗期管理环境差异，穴盘中会出现缺苗、病变劣 钢轨表面缺陷三维检测方法[24-28] 。 苗和苗生长层次不齐的穴孔。穴盘苗在出厂销售时 为了实现对穴盘苗品质的