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东北大学_自动化_控制系统计算机辅助设计实验
控制系统计算机辅助设计
PAGE \* MERGEFORMAT 25
东北大学
东北大学
11
控制系统计算机辅助设计
——MATLAB语言与应用
控制系统计算机辅助设计
第一部分
1
function dx=lorenzeq(t,x)
dx=[-x(2)-x(3);
x(1)+0.2*x(2);
0.2+(x(1)-5.7)*x(3);]
x0=[0;0;0];
[t,y]=ode45(lorenzeq,[0,100],x0);
plot(t,y)
figure;plot3(y(:,1),y(:,2),y(:,3)),grid,
2
function [y,yeq]=f2a(x)
yeq=[];
y=4*x(1)^2+x(2)^2-4;
Aeq=[];Beq=[];A=[];B=[];
xm=[0;0]; xM=[];x0=[0;0];
f1=inline(x(1)^2-2*x(1)+x(2));
[x,f]=fmincon(f1,x0,A,B,Aeq,Beq,xm,xM,f2a);x,f
ans =
1.0000 0
f =
-1
3
（a）
s=tf(s);G=(s^3+4*s+2)/s^3/(s^2+2)/[(s^2+1)^3+2*s+5]
Transfer function:
s^3 + 4 s + 2
s^11 + 5 s^9 + 9 s^7 + 2 s^6 + 12 s^5 + 4 s^4 + 12 s^3
（b）
z=tf(z,0.1);
H=(z^2+0.568)/(z-1)/(z^2-0.2*z+0.99)
Transfer function:
z^2 + 0.568
z^3 - 1.2 z^2 + 1.19 z - 0.99
Sampling time: 0.1
4
A=[0 1 0;0 0 1;-5 -4 -13];
B=[0;0;2];
C=[1 0 0;0 0 0;0 0 0];
D=[0];
G=ss(A,B,C,D);
G
a =
x1 x2 x3
x1 0 1 0
x2 0 0 1
x3 -5 -4 -13
b =
u1
x1 0
x2 0
x3 2
c =
x1 x2 x3
y1 1 0 0
y2 0 0 0
y3 0 0 0
d =
u1
y1 0
y2 0
y3 0
Continuous-time model.
G=tf(G)
Transfer function from input to output...
2
#1:
s^3 + 13 s^2 + 4 s + 5
#2: 0
#3: 0
GG=zpk(G)
Zero/pole/gain from input to output...
2
#1:
(s+12.72) (s^2 + 0.2836s + 0.3932)
#2: 0
#3: 0
根据微分方程也可以直接写出传递函数模型：
num=[2];
den=[1,13,4,5];
G=tf(num,den);
G
Transfer function:
2
s^3 + 13 s^2 + 4 s + 5
GG=zpk(G)
Zero/pole/gain:
2
(s+12.72) (s^2 + 0.2836s + 0.3932)
5
num=[1,2];
den=[1,1,0.16];
H=tf(num,den,Ts,1);
H
Transfer function:
z + 2
z^2 + z + 0.16
Sampling time: 1
6
function H=feedback(G1,G2,key)
if nargin==2;key=-1;end,H=G1/(sym(1)-key*G1*G2);H=simple(H);
syms J Kp Ki s;
gc=(Kp*s+Ki)/s;
g=(s+1)/(J*s^2+2*s+5);
gg=feedback(g*
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