非线性机器人系统的有限时间控制.pdfVIP

内 容 摘 要 20 . 机器人是 世纪人类科技发展中最优秀产物之一，是当代最高意义的自动化 随着工业机器人应用领域的不断拓展和工业自动化水平的不断提高，各式各样的机 器人正在对现代生活产生着巨大影响，它被广泛地应用于工业制造、军事及高危险 等行业，其重要性不言而喻，因此，人们对机器人系统的控制提出越来越高的要求. 从自动控制的角度出发，机器人系统实际上就是一个典型的多输入多输出的非线性 系统，机器人系统的性能也自然就成为了自动化控制理论中研究的热点. 本论文分共分两个部分，第一部分 （第一章），阐述非线性机器人系统的基本知 . 1. 识以及非线性系统有限时间稳定性理论 包含以下四方面内容： 介绍非线性机器 2. ；3. 人系统的研究现状； 介绍机器人系统数学模型及特性 介绍非线性系统有限时 间稳定的基本概念，其中包括系