基于ADAMS＋MATLAB的移动焊接机器人运动仿真.pdfVIP

学兔兔 基于ADAMS+MATLAB的移动焊接机器人运动仿真 Mobileweldingrobotbased onA队 MS +MATLAB simulationmovement 王 帅，张 华，叶艳辉 ＼／＼NG Shuai，ZHANG Hua。YEYan．hui (南昌大学江西省机器人与焊接自动化重点实验室，南昌330031) 摘 薹：基于虚拟样机技术对在狭小空间内实现焊接自动化的移动焊接机器人进行研究。采用两自由 度轮式移动平台，与万向球形成三点支撑，十字滑块作为二级精确运动平台，配合旋转电 弧传感器可完成对平面焊缝的精确跟踪。建立了移动焊接机器人数学模型并讨论其运动学 方程。在ADAMS中建立虚拟样机并验证其正确性。针对本移动焊接机器人机构特点，采用 ADAMs+MATLAB联合仿真技术对移动焊接机器人移动平台进行分析，使用PID控制对两驱动 轮转速进行仿真控制，仿真得出了速度响应曲线，为物理样机实验提供了理论基础。 关键词：移动焊接机器人；虚拟样机；运动学方程；联合仿真；PID控制 中圈分类号 ：TP391 文献标识码 ：B 文章编号：1009—0134(2015)o3(上)一0028—04 Doi；10．3969／J．1ssn．1009-0134．2015．03(I)．09 0 引言 确运动平台作为主要跟踪机构，其由两相互垂直的滚珠 随着工业的不断发展，焊接技术作为基础技术之 丝杠机构组成，能在平面内任意往复运动 ，具有运动平 一 ， 对于航天航空、船舶制造、特种工业制造等起着决 稳、精度高和可靠性好等特点。 定性的作用。人工焊接作为传统焊接手段，受到环境恶 劣、生产率低下等的制约。随着 自动化水平不断发展， 自动化焊接设备被引入到工业制造中。其中，移动焊接 机器人作为典型的焊接机器人，拥有可靠稳定、保证焊 接质量等优点，被广泛应用到船舶焊接中。 由于移动焊接机器人是一个复杂的被控对象，移动 机构的机械误差、焊接过程中的扰动、轮胎与地面之间 的摩擦等因素都会使得机器人产生偏差，使其运动特性 I箜I1 移动焊接机器人结构 受到影响。本文针对狭小空间内平面焊缝 自动化焊接的 焊接 自动化系统 中最重要 的问题是焊缝跟踪与实 移动焊接机器人进行了建模，讨论了其运动学模型以及 时控制。因此，焊接传感器决定了移动焊接机器人的焊 跟踪偏差 ，最后利用ADAMS与MATLAB联合仿真技术 接跟踪精度。本移动焊接机器人选用旋转电弧传感器作 对于虚拟样机进行仿真，以指导物理样机焊接实验，减 为实时传感。电弧传感不受弧光、磁场 、飞溅等因素干 少实验次数，降低研发成本。 扰，焊炬与传感器制为一体，使得检测点与焊接点统 一 1 移动焊接机器人结构建模 ， 保证 了检测的实时性。其中旋转电弧传感具有旋转