基于ADAMS和Simulink并联机床联合仿真.pdfVIP

第 8期 组 合 机 床 与 自动 化 加 工 技 术 NO．8 2013年 8月 M odularM achineTool＆ AutomaticM anufacturingTechnique Aug．2013 文章编号 ：1001—2265(2013)08—0039—04 基于 ADAMS和 Simulink并联机床联合仿真 杨 辉 ，赵恒华 ，付红栓 ，高兴军 (辽宁石油化工大学 机械工程学院，辽宁 抚顺 113001) 摘要 ：通过以3-TPT并联机床作为研 究对象，建立该并联机构的运动学逆解方程。然后在 ADMAS／ View环境中，构建该并联机构的虚拟样机 ，然后在 Simulink环境 中建立该虚拟样机的控制系统模型 ， 从 而实现对其的联合仿真 ，得到驱动力 以及 刀具位移变化 曲线。通过对 比驱动杆杆长变化 曲线 ，从 而验证 了运动学逆解方程的准确性。同时也说明该并联机构在空间运动时，具有 良好 的平稳性。除 此之外，利用虚拟样机联合仿真技术对并联机床运动学进行研 究，避免 了复杂的数学建模与推 导，从 而大大缩减 了运动学分析工作量 。 关键词：并联机构 ；虚拟样机；控制 系统 ；平稳性 中图分类号 ：THl22 文献标识码 ：A Co-simulation ofParallelM achineToolBased onADAM SandSimulink YANGHui，ZHA0Heng—hua，FUHong-shuan，GAOXing—jun (SchoolofMechanicalEngineering，LiaoningShihuaUniversity，FushunLiaoning113001，China) Abstract：3一TPT parallelmachinetoolforthe study，thenegative solutionsofitskinematicsequations wereestablished．Thentheparallelmechanism virtualprototypewasestablished inADAM S／View envi— ronment，andthecontrolsystem ofthevirtualprototypewasbuiltbyusingSimulink，inordertotheCO— simulationcouldbeachieved．Finally，trough simulation，thecurvesofdriving forcesandcuttingtool movementcouldbegot．Bycomparingwiththelengthcurvesofrods，thenegativesolutionsofthekine maticsequationsareprovedberight．And italso indicatesthatthestationarity iswellwhenthemecha— nism movesin space．Inaddition，complexmathematicalmodelingandderivationcouldbeavoidedbyU— singvirtualprototypingCO—simulationtechnologytostudytheparallelmachinetoolkinematics．Thusthe workloadofthekinematicanalysisisreducedgreatly． Keywords：parallelinstitution；virtualprototype；controlsystem ；stationarity 其运动学逆解方程的准确性 ，这为并联机床 的结构 0 引言 设计及最终做出物理样机打下了基础。 并联机床是根据 Stewart平台原理开发的 ，是