STM32马达控制软件介绍及开发套件的使用.pdfVIP

STM32 马达控制软件介绍 及开发套件的使用 2009年STM32 全国研讨会 北京、深圳、上海、台北、 青岛、重庆、南京、哈尔滨、 武汉、福州、西安 演讲内容 STM32面向马达控制的特性 STM32马达控制软件库的介绍 FOC简介 软件库特点 软件库结构 软件库性能 马达控制套件的使用 套件特点 套件功能 怎样基于STM32马达控制套件及软件库实现PMSM 马达的无传感器模式控制 使用户能在很短时间内就能运转自己的马达 STM32 全国研讨会 14-25/09/2009 2 STM32面向马达控制的特性 功能强劲的内核－ARM Cortex-M3 1.25DMIPS/MHz，哈弗结构，与ARM7相比性能提高30% 单周期乘法、硬件除法及乘累加指令 代码密度 Thumb-2指令集，与ARM7相比代码密度提高30% NVIC：快速的中断响应 面向马达控制的丰富的外设 16位高级定时器 ADC 6通道三相互补PWM的产生，带硬 双ADC或三ADC模块 件死区，每个通道的极性独立设定 12 BIT精度，1MSps，每个通道的采 时钟为72MHz(13.9ns精度) 样时间可单独编程 紧急故障输入端口，可异步地关断 可由外部或定时器事件触发 PWM的输出 DMA 可触发ADC 的事件 通道分组：注入转换组及常规转换组 16位通用定时器 SCAN模式 霍尔、编码器硬件接口 多样化的双ADC模式 STM32 全国研讨会 14-25/09/2009 3 软件库——FOC简介 FOC(Field Oriented Control)，采用数学方法实现 三相马达的力矩和励磁的解耦控制 定子电流被分解成： 励磁电流Id：产生励磁 交轴电流Iq：控制电磁力矩，类似于DC马达的电枢电流 FOC算法优点： 当负载变化时，速度响应快速而精确 马达的瞬时效率得到优化 能实现位置控制（通过瞬时力矩控制） STM32 全国研讨会 14-25/09/2009 4 软件库——特点(1) 针对无刷马达控制的方案– 有传感器/无传感器方 案的实现 交流感应马达(带速度反馈) PMSM马达(无传感器方案的实现) 特点 GUI用户界面：产生软件库的头文件 用户调试界面(通过LCD及JOYSTICK) ：可实时地调试 PID及观测器参数 DAC功能：可实时地跟踪某些重要的变量 以循序渐进的方式指导用户如何使用软件库来开发自己 的项目 详尽的用户手册 免费的软件源代码 STM32 全国研讨会 14-25/09/2009 5 软件库——特点(2) 特点(续) 优化的PMSM马达控制 不同的转子位置反馈方法的实现 – Sensor模式：HALL(120度/60度)/ ENCODER – Sensorless模式： Luenberger观测器及PLL算法 马达相电流采样： – 三电阻法