机器人标定.pdf

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2019-05-01 发布于天津
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第卷第期振动测试与诊断年月基于轴线法与卡尔曼滤波的机器人标定陈勋漫黄沿江张宪民华南理工大学广东省精密装备与制造技术重点实验室广州华南理工大学机械与汽车工程学院广州摘要为提高机器人的绝对定位精度首先根据机器人操作系统简称的通用机器人模型统一机器人描述格式简称文件详细分析了机器人的运动学模型通过建立坐标间的约束条件进行模型简化并提取待标定参数针对机器人的多参数模型以及非几何参数影响较大的情况提出一种结合轴线测量法与卡尔曼滤波系统辨识法的分步标定方法分析了针对模型的轴线法和卡尔曼滤波的标定原理最后分别利用和激光跟踪仪进行仿真和实验验证对机器人标定结果表明该标定方法能够获得较准确的运动学几何参数适用于搭建的多几何参数的机器人及关节柔性较大的机械臂关键词机器人运动学标定轴线测量法卡尔曼滤波中图分类号型等机器