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复习 执行元件 执行元件的 种类和特点 电气式 液压式 气压式 其他 对执行元件的 基本要求 4点 电气式 动力用电动机 控制用电动机 步进电机 直流伺服电机 交流伺服电机 本次课的任务 机电一体化中的计算机 机电一体化中的计算机与通用的计算机之间有何区别？ 什么样的计算机 在机电一体化中 应用？ 单片机 工控机 PLC 特点和应用 第四章 微机的控制系统及接口 (3)从运行环境来看，通用微型机在实验室环境使用，而机电一体化系统中的计算机一般要运行在生产现场，其运行环境要恶劣得多。 4.1：概述 计算机的特点是具有存储记忆功能和极强的信息处理能力，它与检测传感装置相结合，能根据给定的指令和机器的实际运行状态，去控制执行机构完成预定的工作。增强了机电一体化系统的功能，提高了机电一体化系统的柔性和可靠性，使机电一体化系统具有了一定的智能。 机电一体化系统中使用的计算机跟通用微型机的区别： (1)从信息输入和输出看，它的输入信号和输出信号的处理要比通用微型机复杂得多，因为输入机电一体化系统中计算机的大量数据来自各种类型的传感器、开关和按钮等，输出信号还要送到分布在各处的执行机构上去。 (2)从数据在计算机内的运行来看，机电一体化系统中计算机的运算数据要简单得多，通常只有逻辑运算和简单的数学运算；而通用微型机常用于复杂的科学计算和管理，其数据运算和处理要复杂得多。 机电一体化系统中的计算机必须具备下列特征； ①具有很强的控制功能； ②具有丰富的I／O接口； ③运行速度快，能适应实时控制的需要； ④抗干扰能力强，耐环境能力强。 满足这些要求的计算机主要有单片机、工业控制机和可编程控制器等。 4.2 单片机(4.12) 单片机 一、单片机的结构特点 1、在系统结构上采用哈佛型（程序存储与数据存储分离）； 2、极强的布尔处理能力（位寻址功能，算术和逻辑运算）； 3、具有较齐全的输入输出接口及实时中断功能（并行、串行、定时／计数；A/D或D／A）。 4、配有实时控制的特殊电路 但是，存储容量很小，在系统内部，缺乏监控程序或管理软件。 二、常用单片机及其性能 典型常用的单片机有： 1、Intel公司的MCS－51、MCS－96、MCS－48系列； 2、Philips公司的51系列； 3、Motorola公司的MC68HC05系列； 4、Zilog公司的Z8系列； 三、单片机的系统扩展 扩展的方法可以用单片机专用的扩展芯片，也可用其它8位CPU的外围芯片来扩展。 1．ROM的扩展 程序存储器的扩展通常用EPROM或EEPR0M芯片。使用一片扩展时，ROM的片选信号可直接接片选电平，而使用多片ROM芯片扩展时，可用线选法或地址译码法接片选信号。常用的EPROM芯片有2716(2KB)、2732(4KB)、2764(8KB)、27128(16KB)、27256(32KB)、27512(64KB)。由于单片机是用P0口分时输出低8位地址和数据，所以为了把地址信息分离出来保存，为外部存储器提供低8位地址信息，一般须外加地址锁存器，如74LS373。 2．RAM的扩展 单片机内部具有128B的RAM(8052等有256B)，它们可作为工作寄存器、堆栈和数据缓冲器等，CPU对内部RAM有丰富的操作指令，因此应充分利用这些资源。但在有些应用系统中，片内RAM不够用，需扩展RAM容量。 最常用的是静态随机存储器6116(2KB)和6264(8KB)。 3．并行I／O口的扩展 MCS一51系列单片机虽然有四个I／O口，但真正供用户使用的只有P1口和部分P3口。如果单片机不需扩展的话，四个口均可供用户使用。 供作扩展I／O口的芯片有：通用的I／O接口芯片和TTL、CMOS类的锁存器、缓冲器等。扩展并行I／0口的方法有总线扩展法和串行口扩展法： 总线扩展法就是把扩展的I／O口引脚直接与单片机的总线相连，选片信号与片外RAM统一编址； 串行口扩展法就是单片机串行口工作于方式0状态下提供的I／O扩展功能，把单片机串行输入／输出的8位数据，转换为与CPU并行输入／输出。 四、单片机的应用 按照单片机的特点，单片机的应用可分为单机应用和多机应用。 1．单机应用 在一个应用系统中，只使用一个单片机，这是目前应用最多的方式。单机应用的主要领域有： (1)智能产品 (2)智能仪表 (3)测控系统 (4)数控系统控制器 (5)智能接口 2．多机应用 单片机的多机应用系统可分为弥散系统、并行多机处理系统以及局部网络系统。 (1)多机弥散系统－－满足外围功能要求； 任意环节上设置单片机子系统； (2)并行多机控制系统 －－解决快速性要求； (3)局部网络系统－－分布式控制； 4.3 工业控制计算机 工业控制计算机(简称工控机)是在工业环境中使用的以