新动力智车技术报告修改版.docVIP

PAGE II 第一届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车邀请赛 技 术 报 告 附件A 车模源代码 附件B 基于单片机控制的寻迹小车硬件结构分析 附件C 系统原理图 学 校：杭州电子科技大学 队伍名称：新动力 参赛队员：翁建永 陈 鹏 吴锦跃 带队教师：曾 毓 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： PAGE 28 PAGE XXIX PAGE I TOC \o 1-3 \h \z \u 摘 要 本设计采用单片机（MC9S12DG128）作为智能小车的检测和控制核心。路径识别采用反射式红外传感器，车速检测采用霍尔传感器，由MOS管组成的H桥控制驱动电机正反转的快速切换，利用PWM技术控制小车的运动速度及运动方向。基于这些完备而可靠的硬件设计，设计了一套PID优化算法，编制了全闭环运动控制程序，经反复测试，取得了较好的效果。 关键词：单片机 红外传感器 路径识别 智能小车 PWM控制 Abstract In this design, we use MCU (MC9S12DG128) as the model car’s detect and control core. Reflecting-infrared sensors are applied to detect black lines, and Hall element is used in speed detection, the H bridge which is made by MOSFET is used to control the fast switching of the electromotor. By introducing PWM to this system, we are able to control the model car’s speed and direction precisely. Based on these credible hardware design, we design a PID optimization algorithm which enables the model car to run on the orbit with high accuracy. Keywords: MCU infrared sensor path detecting smart car PWM control 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc142898006 摘 要 PAGEREF _Toc142898006 \h I HYPERLINK \l _Toc142898007 Abstract Ⅱ HYPERLINK \l _Toc142898008 第一章 引 言 PAGEREF _Toc142898008 \h 1 HYPERLINK \l _Toc142898009 1.1 智能车系统研究内容 PAGEREF _Toc142898009 \h 1 HYPERLINK \l _Toc142898010 1.2智能车制作情况 PAGEREF _Toc142898010 \h 2 HYPERLINK \l _Toc142898011 1.3 文章章节安排 PAGEREF _Toc142898011 \h 3 HYPERLINK \l _Toc142898012 第二章 方案的选择与论证 PAGEREF _Toc142898012 \h 5 HYPERLINK \l _Toc142898013 2.1 路径识别 PAGEREF _Toc142898013 \h 5 HYPERLINK \l _Toc142898014 2.2 电动机驱动调速 PAGEREF _Toc142898014 \h 6 HYPERLINK \l _Toc142898015 2.3 速度检测 PAGEREF _Toc142898015 \h 6 HYPERLINK \l _Toc142898016 2.4 路径控制算法 PAGEREF _Toc142898016 \h 6