拉氏变换讲稿7626.docVIP

2— PAGE 5 第 SKIPIF 1 0 章 拉普拉斯变换的数学方法 拉普拉斯变换简称拉氏变换，是分析研究线性动态系统的有力数学工具。通过拉氏变换将时域的微分方程变换为复数域的代数方程，这不仅运算方便，使系统的分析大为简 SKIPIF 1 0 化，而且在经典控制论范畴，直接在频域中研究系统的动态特性，对系统进行分析、综合和校正，具有很广泛的实际意义。 2-1 复数和复变函数 1.复数的概念 复数， SKIPIF 1 0 其中 SKIPIF 1 0 、 SKIPIF 1 0 均为实数，分别称为S的实部和虚部，记做 SKIPIF 1 0 ， SKIPIF 1 0 SKIPIF 1 0 为虚单位。两个复数相等时，必须且只须它们的实部和虚部分别相等，一个复数为零，它的实部和虚部均必须为零。 2.复数的表示方法：表达复数的直角坐标系平面称为复平面或S平面。 （1）点表示法 （2）向量表示法 复数S用从原点指向点（ SKIPIF 1 0 ）的向量来表示。向量的长度称为复数S的模或绝对值。 SKIPIF 1 0 向量与 SKIPIF 1 0 轴（横轴）的夹角 SKIPIF 1 0 称为复数的幅角，即 SKIPIF 1 0 。 （3）三角表示法： 由上图可看出： SKIPIF 1 0 ， SKIPIF 1 0 因此复数的三角表示法为： SKIPIF 1 0 （4）指数表示法： 利用欧拉公式： SKIPIF 1 0 ，复数S也可用指数表示为： SKIPIF 1 0 3.复变函数、极点与零点的概念 以复数 SKIPIF 1 0 为自变量，按某一确定法则构成的函数G(s)称为复变函数，G(s)可写成： SKIPIF 1 0 ，在线性控制系统中，通常遇到的复变函数G(s)是S的一个给定值，G(s)就唯一被确定。 若有复变函数 SKIPIF 1 0 当 SKIPIF 1 0 时， SKIPIF 1 0 ,称 SKIPIF 1 0 ，···， SKIPIF 1 0 为G(s)的零点； 当 SKIPIF 1 0 时， SKIPIF 1 0 ，称 SKIPIF 1 0 ，···， SKIPIF 1 0 为G(s)的极点。 2-2 拉氏变换与拉氏反变换的定义 一、拉氏变换 设有时间函数 SKIPIF 1 0 ， SKIPIF 1 0 ，则 SKIPIF 1 0 的拉氏变换记做 SKIPIF 1 0 或 SKIPIF 1 0 ，并定义为： SKIPIF 1 0 SKIPIF 1 0 式（2—1） 式中 SKIPIF 1 0 为复数，称 SKIPIF 1 0 为原函数， SKIPIF 1 0 为象函数。 例：已知 SKIPIF 1 0 的定义域是 SKIPIF 1 0 ， SKIPIF 1 0 ，求 SKIPIF 1 0 。 解： SKIPIF 1 0 二、拉氏变换的存在定理 若函数 SKIPIF 1 0 满足下列条件： ①在 SKIPIF 1 0 的任意有限区间上分段连续， SKIPIF 1 0 时， SKIPIF 1 0 。 ②当 SKIPIF 1 0 时， SKIPIF 1 0 的增长速度不超过某一指数函数，即存在常数 SKIPIF 1 0 ，及 SKIPIF 1 0 （ SKIPIF 1 0 均为实数），使得 SKIPIF 1 0 （ SKIPIF 1 0 ）成立，则 SKIPIF 1 0 的拉氏变换 SKIPIF 1 0 收敛于一确定的数值，即 SKIPIF