《机电一体化》基本理论.ppt

第5章机电一体化控制及接口技术 5. 1控制技术概述 5. 2可编程序控制器技术 5. 3人机接口技术 5. 4机电接口技术 5. 1控制技术概述 机电一体化控制是一门理论性很强的工程技术，通常称为“自动控制技术”，把实现这种技术的理论称为“自动控制理论”。而由各种部件组成以实现具体生产对象的自动控制的系统，则称为“自动控制系统”。自动控制所使用的技术可以是电气、液压、气动、机电以及电液等诸多方法，而采用计算机实现自动控制是机电一体化控制技术中最为常见的手段。 5. 1控制技术概述 5.1.1机电一体化系统的控制形式 机电一体化控制本质上就是自动控制，机电一体化系统的控制形式就是自动控制系统的不同分类方式。自动控制是指在无人直接参与的情况下，利用控制装置，使被控对象的被控量准确地按照预期的规律变化。自动控制理论是研究自动控制过程共同规律的技术学科，是研究自动控制系统组成，进行系统分析设计的一般性理论。根据它的不同发展阶段与内容，可将其分为经典控制理论、现代控制理论及智能控制理论三个阶段。 5. 1控制技术概述 按照输出量对控制作用的影响不同，机电一体化系统可分为开环控制系统和闭环控制系统。 1.开环系统 开环控制的机电一体化系统是没有反馈的控制系统，这种系统的输入直接送给控制器，并通过控制器对受控对象产生控制作用。一些家用电器、简易NC机床和精度要求不高的机电一体化产品都采用开环控制方式。开环控制机电一体化系统的优点是结构简单、成本低、维修方便，缺点是精度较低，对输出和干扰没有诊断能力。 5. 1控制技术概述 2.闭环系统 闭环控制的机电一体化系统的输出结果经传感器和反馈环节与系统的输入信号比较产生输出偏差，输出偏差经控制器处理再作用到受控对象，对输出进行补偿，实现更高精度的系统输出。现在的许多制造设备和具有智能的机电一体化产品都选择闭环控制方式，如数控机床、加工中心、机器人、雷达、汽车等。闭环控制的机电一体化系统具有高精度、动态性能好、抗干扰能力强等优点。它的缺点是结构复杂，成本高，维修难度较大。 5. 1控制技术概述 按输出量的形式，控制系统可分为位置、速度、加速度、力和力矩等类型。按输入信号的变化规律，可将控制系统分为恒值控制系统和随动系统。若系统给定值为一定值，而控制任务就是克服扰动，使被控量保持恒值，此类系统称为恒值系统。随动系统又可分为跟踪系统和程序控制系统，若系统给定值按照事先不知道的时间函数变化，并要求被控量跟随给定值变化，则此类系统称为跟踪系统;若系统的给定值按照一定的时间函数变化，并要求被控量随之变化，则此类系统称为程序控制系统。恒温调节系统、自动火炮系统、机床的数控系统则分别是恒值、跟踪及程控系统的一个实例。 5. 1控制技术概述 按系统中所处理信号的形式，控制系统又可分为连续控制系统和离散控制系统。若系统各部分的信号都是时间的连续函数即模拟量，则称系统为连续系统。若系统中有一处或多处信号为时间的离散函数，如脉冲或数码信号，则称之为离散系统。如果离散系统中既有离散信号又有模拟量，也称为采样系统。 5. 1. 2控制系统的基本要求和一般设计方法 为了使被控量按照预定的规律变化，对自动控制系统提出了稳(稳定性)、准(准确性)、快(快速性)的基本要求。 5. 1控制技术概述 稳定性是保证控制系统正常工作的先决条件，这是对控制系统的一个基本要求。系统的稳定性有两层含义:一是系统稳定，叫做绝对稳定性，通常所讲的稳定性就是这个含义;另一方面的含义是输出量振荡的强烈程度，称为相对稳定性。线性控制系统的稳定性是由系统。 本身的结构与参数所决定的，与外部条件无关。 快速性是系统在稳定的条件下，衡量系统过渡过程的形式和快慢，通常称为“系统动态性能”。在实际的控制系统中，不仅要求系统稳定，而且要求被控量能迅速地按照输入信号所规定的形式变化，即要求系统具有一定的响应速度。 5. 1控制技术概述 准确性是在系统过渡过程结束后，衡量系统输出(被控量)达到的稳态值与系统输出期望值之间的接近程度。除了要求控制系统稳定性好、响应速度快以外，还要求控制系统的控制精度高。 “稳”与“快”是说明系统动态(过渡过程)品质。系统的过渡过程产生的原因是系统中储能元件的能量不可能突变。“准”是说明系统的稳态(静态)品质 在传统的控制系统设计中，把控制对象不作为设计内容，设计任务只是采用控制器来调节已经给定的被控对象的状态。而在机电一体化控制系统设计中，控制系统和被控对象是有机结合的，两者都在设计范畴之内，这就使得设计的选择性和灵活性更大。 5. 1控制技术概述 控制系统设计的基本方法是把系统中的各个环节先抽象成数学模型进行分析和研究，不论具有何种量纲，都在模型中以相同的形式表达，用相同