-三自由度械手设计.docVIP

第八章 第2节 冲压设备的选用 PAGE PAGE II 摘 要 本次设计实验用三自由度机械手为实验用专用机械手，主要由手爪、手臂、机身、机座等组成，具备上料、搬运等多种功能，本机械手机身采用机座式，实验对象围绕机座布置，其坐标形式为关节式，具有水平旋转、手臂竖直摆动等3个自由度；驱动方式为电机驱动，利用电机带动减速机，减速机减速后带动旋转轴实现各个回转运动。电动驱动的优点是控制精度高，能精确定位，反应灵敏，可实现高速、高精度的连续轨迹控制，伺服特性好。本次设计的机械手能对不同物体完成多种动作。采用单片机控制系统，最终实现关节的伺服控制和制动、实时监测机器人的各个关节的运动情况、机器人的在线修改程序、设置参考点和回参考点。 关键词：机械手；电机驱动；伺服。 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc296613972 摘 要 PAGEREF _Toc296613972 \h I HYPERLINK \l _Toc296613974 第1章 绪论 PAGEREF _Toc296613974 \h 1 HYPERLINK \l _Toc296613975 1.1 题目提出的意义 PAGEREF _Toc296613975 \h 1 HYPERLINK \l _Toc296613976 1.2 国内外发展现状 PAGEREF _Toc296613976 \h 1 HYPERLINK \l _Toc296613977 第2章 方案的确定与比较分析 PAGEREF _Toc296613977 \h 3 HYPERLINK \l _Toc296613978 2.1 机械手机械系统的比较与选择 PAGEREF _Toc296613978 \h 4 HYPERLINK \l _Toc296613979 2.2 机械手驱动系统的比较与选择 PAGEREF _Toc296613979 \h 6 HYPERLINK \l _Toc296613980 第3章 驱动源的选择与设计计算 PAGEREF _Toc296613980 \h 9 HYPERLINK \l _Toc296613981 3.1 主要技术参数的确定 PAGEREF _Toc296613981 \h 9 HYPERLINK \l _Toc296613982 3.2 各关节电机的选择计算 PAGEREF _Toc296613982 \h 10 HYPERLINK \l _Toc296613983 3.2.1 大臂旋转电机的选择 PAGEREF _Toc296613983 \h 11 HYPERLINK \l _Toc296613984 3.2.2 小臂旋转电机的选择 PAGEREF _Toc296613984 \h 12 HYPERLINK \l _Toc296613985 3.2.3 腰部旋转电机的选择 PAGEREF _Toc296613985 \h 13 HYPERLINK \l _Toc296613986 第4章 手部结构设计 PAGEREF _Toc296613986 \h 15 HYPERLINK \l _Toc296613987 4.1 夹持式手部结构 PAGEREF _Toc296613987 \h 15 HYPERLINK \l _Toc296613988 4.1.1 手指的形状和分类 PAGEREF _Toc296613988 \h 15 HYPERLINK \l _Toc296613989 4.1.2 设计时考虑的几个问题 PAGEREF _Toc296613989 \h 15 HYPERLINK \l _Toc296613990 4.2 手部夹紧气缸的设计 PAGEREF _Toc296613990 \h 16 HYPERLINK \l _Toc296613991 4.2.1 弹簧的设计计算 PAGEREF _Toc296613991 \h 16 HYPERLINK \l _Toc296613992 4.2.2 对于压缩弹簧稳定性的验算 PAGEREF _Toc296613992 \h 17 HYPERLINK \l _Toc296613993 4.2.3 疲劳强度和应力强度的验算。 PAGEREF _Toc296613993 \h 17 HYPERLINK \l _Toc296613994 4.2.4 手部驱动力计算 PAGEREF _Toc296613994 \h 18 HYPERLINK \l _Toc296613995 4.2.5 气缸直径的设计计算 PAGEREF _