机械原理课程设计 糕点切片机文档.doc

机械原理课程设计 设计说明书 机器人设计 学 院：机电工程学院 专 业 班 级：09 车辆二班 指 导 老 师：李粤 学 生 姓 名：舒俊华 学 号：20090507310066 起止日期：2011年6月10日至2011年6月29日 目录 设计任务书-----------------------1 前言-----------------------------2 方案设计-------------------------3 评价-----------------------------10 创新设计心得---------------------11 参考资料-------------------------12 课程设计任务书 2010-2011学年第二学期 课程名称：机械原理 设计题目：机器人的设计 完成期限：2011年6月10日至2011年6月29日 内 容 及 任 务 设计任务： 设计一个机器人，要求机器人由轮子驱动可以在室内进行简单的行走。机器人的手臂可以伸缩，并可以抓取小件物品。机器人的身体可以上升下降，以抓取不同高度的物品。 原始数据及设计要求 该机器人主要由三部分组成：手臂部分，主体部分，底盘部分。 手臂部分是该机器人设计的主要部分。其大致分为手臂连杆机构，手抓部分，滑块及固定杆。滑块在固定杆上移动，推动手臂连杆机构作相应的运动。连杆机构可以作前后伸缩，左右摆动。手爪部分用于抓取物品，利用钢丝绳传动。 主体部分是利用马达传动，供给手臂部分以运动的动力。主体内部依靠齿轮系变换传动比，并用丝杆与底盘相连，靠丝杆的转动来使主体部分上升下降。 底盘部分也是利用马达传动，靠轮子的运动使机器人相对于地面运动，并能实现转弯。底盘通过导杆及丝杆与主体相连。 设计工作： 编写说明书一份及机构图一张 参考资料 《机械原理》第七版 孙恒主编， 高等教育出版社 《机械设计》 第四版 邱宣怀主编，高等教育出版社 前言 机器人的主要目的在于削减人员编制和提高产品质量。与传统的机器相比，具有生产过程的几乎完全自动化和生产设备的高度适应能力等优点。 现在工业机器人主要用于汽车工业、机电工业（包括电讯工业）、通用机械工业、建筑业、金属加工、铸造以及其它重型工业和轻工业部门。机器人除了在工农业上广泛应用之外，还用于进行探索，即在恶劣或不适于人类工作的环境中执行任务。 机器人与我们息息相关！学习和研究机器人对我国的机器人行业的发展至关重要。 方案设计 底盘的设计： 底盘部分利用马达传动，靠轮子的运动使机器人相对于地面运动，并能实现转弯。底盘通过导杆及丝杆与主体相连。 (a)差速器（实现机器人的转弯） 当左右驱动车轮存在转速差时， 左、右车轮上的转矩之差等于折合到半轴齿轮上总的内摩擦力矩。 1,2-半轴齿轮；3-差速器壳；4-行星齿轮；5-行星齿轮轴；6-主减速器从动齿轮 差速器运动原理示意图 （b）马达(供给机器人动力) 底盘部分的一些参数（单位：mm） 轴距 轮距 前轮宽 后轮宽 轮直径 马达 500 450 100 150 150 功率p=25w 转速n=800r/m 电压U=12v 底盘部分平面图 二，主体部分设计 主体部分是利用马达传动，供给手臂部分以运动的动力。主体内部依靠齿轮系变换传动比，并用丝杆与底盘相连，靠丝杆的转动来使主体部分上升下降。 （a）马达（供给动力） （b）齿轮系（控制主体部分的上升下降） 该齿轮系的传动比为： i13=W1/W3=i12xi23=R3/R1=10 （c）丝杆（控制主体部分的上升下降） （d）头部（内置蓄电池及放一照明灯） 主体部分的一些参数 LED灯 摄像头 齿轮系的传动比 丝杆长度 马达 10w 100万像素 10 500mm P=15w N=800r/min 电压U=12v 主体部分主视图 三，手臂部分 手臂部分是该机器人设计的主要部分。其大致分为手臂连杆机构，手抓部分，滑块及固定杆。滑块在固定杆上移动，推动手臂连杆机构作相应的运动。连杆机构可以作前后伸缩，左右摆动。手爪部分用于抓取物品，利用钢丝绳传动。 手爪部分 手臂连杆机构（抓取物体） (c)滑块部分（滑块在固定杆上移动，推动手臂连杆机构作相应的运动） 手臂部分的一些参数 连杆(mm) L1= L4=700 L2=L3=450 L5=350 L6=500 L7=80 马达 P=18w n=800r/min 电压U=12v 手臂部分主视图 评价 底盘部分 底盘部分是利用马达驱动，靠轮子的运动使机器人相对于地面运动，利用差速器能实现转弯。底盘通过导杆及丝杆与主体相连。结构简单，成本较低。 主体部分 主体部分是利用马达传动，供给手臂部分以运动的动力