核环境水下双目视觉立体定位技术研究-Opto-ElectronicJournals.PDF

第 43 卷第 12 期 光电工程 Vol.43, No.12 2016 年 12 月 Opto-Electronic Engineering Dec, 2016 文章编号：1003-501X(2016)12-0028-06 核环境水下双目视觉立体定位技术研究 1,2 1 2 2 2 黄文有 ，徐向民 ，吴凤岐 ，吴 玉 ，邓志燕 ( 1. 华南理工大学 电子与信息学院，广州 510640 ； 2. 中广核研究院有限公司，广东 深圳 518124 ) 摘要：为提高核电站特殊作业环境下( 高放射性，同时兼具水下、高温、高压、硼酸等)各智能装备的作业定位精 度，本文建立了综合考虑折射效应和透镜畸变影响的水下双目视觉定位非线性数学模型。以摄像机针孔成像模型 为基础，分析硼酸水下视觉的成像原理以及影响因素并提出了一种适用于非结构环境的水下双目视觉定位方法。 为验证所提方法的有效性，本文在空气、普通水以及不同浓度硼酸水下进行对比实验。实验结果表明，不同浓度 硼酸对摄像机成像折射影响不大，且利用该方法计算的目标物属性尺寸与实际值接近，误差小。 关键词：核电站；硼酸；水下；双目视觉；立体定位 中图分类号：TP391; TP242 文献标志码：A doi：10.3969/j.issn.1003-501X.2016.12.005 Research of Underwater Binocular Vision Stereo Positioning Technology in Nuclear Condition 1,2 1 2 2 2 HUANG Wenyou ，XU Xiangmin ，WU Fengqi ，WU Yu ，DENG Zhiyan ( 1. School of Electronic and Information Engineering, South China University of Technology, Guangzhou 510640, China; 2. China Nuclear Power Technology Research Institute, Shenzhen 518124, Guangdong, China ) Abstract: In order to improve the operating and locating accuracy of intelligent equipment under special working environment (high radioactivity, high temperature, high pressure, boric acid and so on) in nuclear power plant. The nonlinear mathematical model of underwater binocular vision is established, considering both refraction effect and lens distortion. To achieve this, it is analyzed that the