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简易机械手PLC控制 示意图如下： QS 左行限位 原点 右行限位 原点 A 上限位 A B 下限位 夹紧 放松 B 说明：1、机械手的工作是从A点将工件移到B点 2、控制方式： 手动操作：将机械手复归至原点位置。 连续运行：在原点时，按启动按钮，按工作循环图边疆工作一个周期。 一个工作周期工艺过程： 原点 下降 夹紧（T） 上升 右移 下降 放松（T） 上升 左移至原点。 3、显示控制 Y0------下降 Y1------夹紧、放松 Y2------上升 Y3------右移 Y4------左移 参考答案： I/O输入、输出分配 X0 起动 Y0------下降 X1 下限 X2 上限 Y1------夹紧、放松 X3 右限 X4 左限 Y2------上升 X5 手动/自动 X6 下降 Y3------右移 X7 夹紧、放松 X10 上升 Y4------左移 X11 右移 X12 左移 Y5------原点 X13 原点 X14 急停/复位 PLC输入、输出图 X0 Y0X1X2 Y1X3X4 Y2X5X6 Y3X7X10 Y4X11X12 X0 Y0 X1 X2 Y1 X3 X4 Y2 X5 X6 Y3 X7 X10 Y4 X11 X12 Y5 X13 X14 COM1/2 COM + — 12V （3）状态流程图 (4)步进状态图 X5 CJ P0 X6 Y0 X14 ZRST S20 S28 S0 X7 S0 Y1 ZRST Y0 Y5 X10 X2 Y2 X4 S200 X11 SET Y1 S200 Y3 Y5 X12 X0 S210 Y4 Y0 S210 FEND S220 P0 X1 S220 自动程序 RST Y1 RET T0 K20 S230 END T0 S230 S240 Y2 S240 X2 S250 Y3 S250 X3 S260 Y0 S260 X1 S270 SET Y1 S270 T1 K20 T1 S280 Y2 S280 X2 Y4 X4 S20 （5）编写程序 LD X5 SET S22 CJ P0 STL S22 LD X6 RST Y1 OUT Y0 OUT T0 K20 LD X7 LD T0 OUT Y1 SET S23 LD X10 STL S23 OUT Y2 OUT Y2 LD X11 LD X2 OUT Y3 SET S24 LD X12 STL S24 OUT Y4 OUT Y3 LD X13 LD X3 OUT Y5 SET S25 FEND STL S25 P0 OUT Y0 LD M8000 LD X1 SET S0 SET S26 STL S0 STL S26 LD X14 SET Y1 ZRST S20 S28 OUT T1 K20 ZRST Y0 Y5 LD T1 LD X2 SET S27 AND X4 STL S27 SET S20 OUT Y2 STL S20 LD X2 SET Y1 SET S28 OUT Y5 STL S28 LD X0 OUT Y4 SET S21 LD X4 STL S21 OUT S20 OUT Y0