一种新型的机器人模式———异构双腿行走机器人-中国科技论文在线.PDFVIP

徐心和等 :一种新型的机器人模式 ———异构双腿行走机器人 一种新型的机器人模式———异构双腿行走机器人① ② 徐心和 　王斌锐 　谈金东 (东北大学人工智能与机器人研究所 　沈阳 110004) ( 密歇根理工大学电机工程系 　Houghton MI 49931 　美国) 摘　要 　单腿膝上截肢的残疾人欲站立行走 ,假腿便要成为他们身体的重要组成部分。 这时人的双腿便是一种异构双腿的形式。先进的科学技术已经有可能让假腿具有智能 , 自动跟随健康腿的步态,使得残疾人“活动自如”。为了给智能假肢的研究提供合理的研 究平台 ,也为了应用多智能体协调与分布式控制技术研究双足走行问题 ,本文提出的异构 双腿行走机器人便成为最佳的研究载体。本文详细阐述了这种新型机器人的机构方案、 开发意义、研究内容与关键技术等。 关键词 　异构系统 , 双足机器人 , 智能假腿 , 步态规划 , 智能阻尼器 , 多智能体系统 假腿的运动姿态不易改变 ,无法适应和模拟人体健 0 　引 言 康腿的运动 ,也不能很好地适应各种复杂路面环境 , 正常人的双腿是同构的 , 即结构相同 , 左右对 因此作用十分有限。先进的科学技术已经有可能让 称 ,统一行动 ,人走步一般也是下意识地周期性运 假腿具有智能 , 自动跟随健康腿的步态,使得残疾人 动。当人的一条腿处于病态 ,如瘸腿、崴脚、打石膏、 “活动自如”,基本恢复正常人的活动能力。 膝伤等 ,双腿便处于异构状态。异构双腿的行走控 1986 日本的中川昭夫首先提出了基于微处理 制 ,对于人来说也要多加小心 ,会遇到许多困难。单 器的气动式摆动控制膝关节假腿[1 ] 。因为此种假腿 腿膝上截肢的残疾人欲站立行走 ,假腿便成为他们 的膝关节可自动控制和调节 , 被称为智能假腿 IP ( ) ( ) 身体的重要组成部分 见图 1 。这时人的双腿又是 intelligent prosthesis 。随后英国Blatchford 公司制造 一种异构双腿形式。 出了世界上第一个智能假腿 IP 以及功能更完善的 IP + ,并投放市场[2 ] 。目前智能假腿在美国、英国、 德国、日本和台湾研究的比较好。智能假肢的研究 与开发不仅在为为数众多的残疾人谋福利 ,具有重 要的社会效益、而且可以形成产业 ,产生巨大的经济 效益。 为了给智能假肢研究提供合理的平台 ,也为了 应用多智能体协调与分布式控制技术研究复杂条件 (