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多Agent信念与行为规划 目 录 1. 引 言 2. 面向信息融合的区间值模糊信念系统 3. 病态通信下的多Agent群集 4. 动态通信下粗糙地面上的多Agent跟踪 5. 动态通信下危险环境中的多Agent图案编队 6. 动态通信下动态障碍物空间中的多Agent跟踪图案编队 7. 结束语 1. 引 言 1.1 研究领域引入 1.2 研究角度与框架 1.3 研究内容与结构 1.4 动态通信相关简介 复杂有趣的自然现象 在奇妙的大自然中，存在着一些复杂的自然现象。理解这类自然现象，将有助于分布式控制系统的设计。 一些分布式导航系统 如何规划、设计和控制个体行为，使得群体行为满足导航系统设计的目的？ 研究对象与导航研究内容 导航研究内容 群集问题 跟踪问题 图案编队问题 同步运动问题 避免碰撞问题 队形拆分合并问题 定位问题 僵局问题 集合地问题 … 一种抽象或表示方法 复杂性环境的两个方面——研究角度 复杂环境下多Agent导航——研究框架 研究内容与结构 无向动态通信及表示 有向动态通信及性质 无向动态通信一些性质 2. 面向信息融合的区间值模糊信念系统 2.1 研究问题与内容 2.2 系统研究背景 2.3 具体研究内容 2.4 一些研究结果 研究问题描述 数据融合研究概况 信念研究概况 信念构造方法 信念系统结构 信念更新方法 一些主要结论 3. 病态通信下的多Agent群集 3.1 相关研究背景 3.2 研究问题与结构 3.3 具体研究内容 3.4 一些仿真结果 研究问题与内容 Gazi群集系统研究 紧密相关研究 具体研究内容 经典模糊聚类方法简介 带可信度的数据的数据融合方法 行为规划设计 一种理论性群集系统分析 一些仿真结果 一些仿真结果（续） 4. 动态通信下粗糙地面上的多Agent跟踪 4.1 研究问题与内容 4.2 相关研究背景 4.3 具体研究内容 4.4 一些仿真结果 研究问题与内容 紧密相关研究 具体研究内容 地面粗糙度评估方法 行为规划设计 两种理论性系统的稳定性 一些仿真结果 一些仿真结果（续） 5. 动态通信下危险环境中的多Agent图案编队 5.1 研究问题与内容 5.2 相关研究背景 5.3 具体研究内容 5.4 一些仿真结果 研究问题描述 危险环境由多个危险因素构成 每个因素状态值为连续值 Agent间通信是动态的 Agent在危险环境中建立指定的队形R，并且，在运动过程中，尽量避免危险区域，避免相互碰撞 队形R良好定义 Agent所处空间为单元格空间 紧密相关研究 危险环境信息融合方法 良好队形与良好队形一致系统 两种算法 图案编队算法的仿真 图案编队算法的仿真（续） 6. 动态通信下动态障碍物空间中的多Agent跟踪图案编队 6.1 研究问题描述 6.2 紧密相关研究 6.3 主要研究内容 6.4 一些仿真结果 研究问题描述 空间中存在总数为m个障碍物，障碍物分为动态障碍物和静态障碍物两种，动态障碍物以不可预知的速率和方向在运动 障碍物空间有一个位置参考信号，沿预定轨迹运动 障碍物空间中存在n个Agent，Agent在跟踪位置参考信号运动的同时，尽量建立并保持指定的队形R，避免Agent间避免，并且，尽量避免Agent与障碍物的碰撞 队形R预先指定，并且良好定义 多Agent（包括信号）之间通信拓扑动态变化 障碍物与Agent均为球形 紧密相关研究 动态模糊行为的导航方法 可行动作预期收益定义 模糊环境与可行动作对应表 动态模糊行为导航方法仿真 动态模糊行为导航方法仿真（续） 7. 结束语 7.1 研究内容总结 7.2 导航研究建议 研究内容总结 高级智能导航系统研究方法的建议 致 谢 谢谢大家! 3.4 一些仿真结果 目标系统： 仿真结果： 3.4 一些仿真结果 4.1 研究问题与内容 1. 地面粗糙信息融合 2. 单Agent行为规划形成 多Agent跟踪系统 3. 两种理论性系统 稳定性分析 4.2 相关研究背景 一. 地形粗糙评估方法 二. 跟踪系统研究 4.3 具体研究内容 （2）中 系统 （3）中 系统 4.3 具体研究内容 4.3 具体研究内容 4.3 具体研究内容 4.4 一些仿真结果 目标系统： 仿真结果： 4.4 一些仿真结果 问题描述 研究内容 5.1 研究问题与内容 危险环境信息融合方法 队形一致系统稳定性 多Agent图案编队算法 多Agent游弋算法 5.2 紧密相关研究 研究涵盖的系统： 主要研究的系统： 研究涵盖的系统： 5.3 具体研究内容 单环境因素评估 多环境因素评估 直接采用信念构造方法 采用信念交流方法 模糊理论中截集方法 单元格分为三类：危险，安全，无法确定 5.3 具体研究内容 系统描述： 研