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第 卷 第 期 深 空 探 测 学 报 2 4 Vol.2 No.4 年 月 2015 12 JournalofDee SaceExloration December 2015 p p p 一种基于可钻性在线辨识的月面钻进控制方法研究 , , , , 唐钧跃 全齐全 姜生元 侯绪研 邓宗全 ( , ) 哈尔滨工业大学 机器人技术与系统国家重点实验室 哈尔滨 150080 : 。 , 摘 要 钻取采样作为一种获取深层月壤的有效方式被应用于地外天体采样任务 不同于地面钻探 无人月 , 、 、 面钻取采样面临诸多技术难点 例如遥操作信号延迟 探测器传感资源有限 缺乏采样点地质信息以及月壤力学特 。 , , 性复杂等 为保证采样任务高效可靠地执行 采样装置需充分利用有限的探测器硬件资源 依据钻进工况实时调 , 。 。 整钻进工艺参数 对未知的钻进环境具有适应能力 提出一种基于可钻性在线辨识的月面钻进控制方法 利用可 , 钻性指标综合评价当前对象的钻进难易程度 采用模式识别方法辨识钻进对象的可钻性等级并实时匹配最优的钻 , 。 , 进工艺参数 从而实现钻进过程的智能控制 为验证所提出控制方法的有效性 开展了模拟月壤 月岩交替布置的 。 : 。 钻进试验研究 试验结果表明 该方法能够有效控制钻进负载 : ; ; ; ; 关键词 月球探测 无人钻取采样 钻进控制 可钻性 在线辨识 中图分类号: 文献标识码: 文章编号: ( ) V19 A 2095-7777201504-0325-08 : / DOI10.15982 .issn.2095-7777.2015.04.005 j , 。 进工况 实时调整钻进工艺参数 引 言 0 , 迄今为止 前苏联 Luna系列是唯一成功实施 , “ ”“ ”“ ” 目前 我国探月工程正按照 绕 落 回 的 。 , 月面无 人 钻取采 样 并 返 回的探 测 器 其 中