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Computer Engineering and Applications 计算机工程与应用 2016 ，52（20 ） 257 发动机瓦盖上料机器人研究 高 赢，张 莹，闫 璠，涂勇涛，张东波 GAO Ying, ZHANG Ying, YAN Fan, TU Yongtao, ZHANG Dongbo 湘潭大学 信息工程学院 机器人视觉感知与控制技术国家工程实验室，湖南 湘潭 411105 National Engineering Laboratory for Robot Visual Perception and Control Technology, College of Information Engineering, Xiangtan University, Xiangtan, Hunan 411105, China GAO Ying, ZHANG Ying, YAN Fan, et al. Study on feeding robot of engine tile. Computer Engineering and Appli- cations, 2016, 52 （20 ）：257-262. Abstract ：In order to achieve the automobile engine cover installed automatically, it develops a robot of engine cover tile material based on machine vision. Through the analysis of the key technologies of the system, it designs the robot ’s mechanical structure and electric structure, multipoint lighting methods of image acquisition system. In view of the possible existence of a single piece of errors and the overall upside down, this paper proposes a fast robust workpiece positioning detection algorithm. Test results show that the mechanical and electrical scheme is stable and reliable with high precision of image recognition algorithm and the machine performance to meet customer requirements. Key words ：feeding robot; engine tile; visual location; template matching 摘 要：为了提高装配质量，研究了一种基于机器视觉的发动机瓦盖上料机器人。通过分析系统的关键技术，设计 了上料机器人的机械结构、电气结构、多点打光方式的图像采集系统。针对可能存在的单个工件摆放错误和整体倒 置，提出了一种快速鲁棒的工件定位检测算法。测试结果表明机械和电气方案稳定可靠、图像识别算法精度高、整 机性能满足客户要求。 关键词：上料机器人；发动机瓦盖；视觉定位；模板匹配 文献标志码：A 中图分类号：TP23 doi ：10.3778/j.issn. 1002-8331.1601-0289 1 引言 控制两大基本功能，然而系统未在实际工业中应用。关 [4] 发动机瓦盖是发动机的关键零件之一，瓦盖和缸体 号兵等 针对无规则放置的圆柱体工件进行识别抓取， [1] 提出了一种点匹配和线段匹配相结合插值求取直线段 的精确结合是曲轴高速平稳运转的前提 。随着汽车发 动机产能的不断提高，人工安装效率和准确率已不能满